UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第88页
10.12 边界 如果 预 测的 轨迹 将 是使 机器 人 TCP 穿 过 触 发 器缩 减 模式 平面， 在 即将 超过 关 节速 度、工具 速度 或新限 制设 置中 动量极 限的 情况下， 机器 人手臂 将在 穿过此 平面 前就 开 始 减 速。 请 注 意，由 于 这 些 限 制 在 缩 减 模 式 限 制 设 置 中 需 要 提 供 更 严 格 的 限 制， 因此只有在从 标准 模式向 缩减 模式转换时才发生过早减速的情况。 1…
10.12 边界
禁用 安全平面从不激活。
标准 如果安全系统处于标准模式，标准模式平面将处于
活动状态，并严格限制机器人 TCP 的位置。
缩减 如果安全系统处于缩减模式，缩减模式平面将处于
活动状态，并严格限制机器人 TCP 的位置。
标准和缩减 如果安全系统处于标准或缩减模式，标准和缩减模
式平面将处于活动状态，并严格限制机器人 TCP
的位置。
触发器缩减模式 安全系统处于标准或缩减模式下时，触发器缩减
模式平面将处于活动状态，并在机器人 TCP 超出
此平面时使安全系统切换为缩减模式。
被选的安全模式由安全边界 控件的相应的条目里的图标表明。如果安全模式 被设置
为禁用，没有任何图标显示。
位移 如果位于安全板属性 控件左下角的下拉列表框中的一种属性被选中，可通过
点击该控件右下方的位移文本域，然后输入一个值，平移安全板。输入一个正值，
将板子移向板常态的反方向，从而增加机器人的工作空间，而输入一个负值，将板
子向板常态这一方向移动，可减少机器人的工作空间。
边界平面位移的公差和单位显示在文本字段的右侧。
严格限制平面的效果 TCP 位置即将穿过严格限制的活动安全平面时，如果继续沿
预测的轨迹移动，则公差为负（参阅 10.4）。请注意，公差值所示的负号只是用于
表明要从实际输入的值中减去公差。如果 TCP 位置超过规定极限的安全平面（无
公差），安全系统将实施 0 类停机。
触发器缩减模式平面的效果 如果没有实施保护性停止，并且安全系统没有处于特
殊恢复模式（参阅 10.6），将会在标准或缩减模式下操作，并且机器人手臂的运动
受限于相应的限制设置。
安全系统默认为处于标准模式。只要出现以下情况，安全系统将转变为缩减模式：
a) 机器人 TCP 的位置超出某些触发器缩减模式平面，即 位于与平面可视化中的
小箭头方向相对的平面的边上。
b) 配置了缩减模式安全输入功能，并且输入信号低（详情参见 10.13）。
如果不再出现以上任何一种情况，安全系统将重新转换为标准模式。
由于穿过触发器缩减模式平面导致从标准转换为缩减模式时，标准模式限制设置将
转换为缩减。只要机器人 TCP 位于触发器缩减模式平面的 20 mm 处或靠近此平面
（但仍在标准模式的一边），将对每个限制值应用更随意的标准和缩减模式限制。一
旦机器人 TCP 穿过触发器缩减模式平面，标准模式限制设置不再处于活动状态，
而是强制应用缩减模式限制设置。
由于穿过触发器缩减模式平面导致从缩减转换为标准模式时，缩减模式限制设置将
转换为标准。只要机器人 TCP 穿过触发器缩减模式平面，将对每个限制值应用更
随意的标准和缩减模式限制。一旦机器人 TCP 位于触发器缩减模式平面的 20 mm
处或更远的位置（在标准模式的一边），缩减模式限制设置不再处于活动状态，而是
强制应用标准模式限制设置。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-13 CB3
10.12 边界
如果预测的轨迹将是使机器人 TCP 穿过触发器缩减模式平面，在即将超过关节速
度、工具速度或新限制设置中动量极限的情况下，机器人手臂将在穿过此平面前就
开始减速。请注意，由于这些限制在缩减模式限制设置中需要提供更严格的限制，
因此只有在从标准模式向缩减模式转换时才发生过早减速的情况。
10.12.4 工具边界属性
位于选项卡底部的工具边界属性面板定义了机器人工具方向的限度，该限度由理想的
工具方向和该方向的最大允许偏离值组成。
偏离 偏离文本域表示机器人工具的最大允许偏离与理想的方向的偏差值。更改偏
差值的方法是点击文本域，然后输入一个新的值。
可接受的数值范围以及偏离量的公差和单位在文本域旁边列出。
复制特性 使用当前机器人安装的一种属性来（请参见 13.12）规定机器人工具理
想的方向。被选属性的 z-轴会作为该极限的理想的工具方向矢量。
请使用工具边界属性控件左下部的下拉列表框选择一种属性。只能使用点和平面类型
的特征。选择 <Undefined> 选项来明确安全板的配置。
需注意当选择一种属性对安全板进行配置之后，方向信息只是复制到该极限；该极
限没有与该属性相连。这就是说如果用于配置安全板的属性的的位置或方向发生变
化，该安全板并不会自动更新。如果属性发生变化，属性选择器上方就会显示 图
标。点击选择器旁边的 按钮，更新安全板当前的方向属性。如果将被选属性从配
置中删除，就会显示 图标。
安全模式 工具边界属性面板右侧的下拉菜单用于选择此工具方向边界的安全模式。
可选项如下：
CB3 II-14 版本 3.2 (rev. 18629).
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10.13 安全 I/O
禁用 工具边界限制从不激活。
标准 安全系统位于标准模式下时，工具边界限制激活。
缩减 安全系统位于缩减模式下时，工具边界限制激活。
标准和缩减 安全系统位于标准或缩减模式下时，工具边界限
制激活。
被选的安全模式由安全边界 控件的相应的条目里的图标表明。如果安全模式 被设置
为禁用，没有任何图标显示。
效果 工具方向的偏差即将超过输入的最大偏差时，如果继续沿预测的轨迹移动，
则公差为负（参阅 10.4）。请注意，公差值所示的负号只是用于表明要从实际输入
的值中减去公差。如果工具方向的偏差超过限制（无公差），安全系统将实施 0 类
停机。
10.13 安全 I/O
此屏幕定义了可配置输入和输出 (I/O) 的安全功能 。输入端与输出端之间的 I/O
是分开的，并且成对出现以便每个功能提供一个类别
2
3 和 PLd I/O。
每项安全功能只能控制一对 I/O。尝试再次选择相同的安全功能会将其从之前定义
的第一对 I/O 中移除。输入信号有 5 种安全功能，输出信号有 4 种。
10.13.1 输入信号
对于输入信号，可以选择下述安全功能：紧急停机、缩减模式、防护重置、3 档位开关
和操作模式。
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根据 ISO 13849-1，参见术语表了解详情。
版本 3.2 (rev. 18629).
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