UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第153页

14.25 命令：托盘 14.25 命令：托盘托盘操作可以在以模式形式给定的一组位置（如 14.23 所述）执行运动序列。在模式中的每个位置处，将相对于此模式位置执行运动序列。编写托盘操作程序编程步骤如下： 1. 定义模式。 2. 确定用于在每个点拾取 / 放置工件的 “ 托盘序列 ” 。序列描述在每个模式位置应完成的操作。 3. 使用序列命令屏幕上的选…

14.24 命令：力

的去毛刺作业，此时需要一个垂直于 TCP 运动的力。请注意，当机器人手臂

不再移动时：如果在机器人手臂站立不动时进入力模式，在 TCP 速度高于零

之前将没有柔性轴。如果随后依然是在力模式下机器人手臂再次站立不动，任

务框架的方向与上一次 TCP 速度大于零时的方向相同。

对于后三种类型，当机器人正在力模式下工作时，实际任务框架可在运行时在图形

选项卡 (14.29) 上查看。

力值选择

力既可以为柔性轴设置也可以为非柔性轴设置，但效果不同。

• 柔性：机器人手臂将调节自身位置以达到所选的力。

• 非柔性：机器人手臂将遵循程序设置的自身轨迹，同时达到在此设置的外力

值。

对于平移参数，力的单位为牛顿 [N]，对于旋转参数，扭矩单位为牛顿米 [Nm]。

限制选择

针对所有轴都可以设置一个限制，但是这些限制对于柔性轴和非柔性轴有不同的意

义。

• 柔性：限制为允许 TCP 沿/绕轴达到的最大速度。单位为 [mm/s] 和 [度/s]。

• 非柔性：限制为在安全停机之前允许机器人从程序轨迹的最大偏离。单位为

[mm] 和 [度]。

测试力设置

标有 “测试” 的开关按钮可将示教盒背面 “自由驱动” 按钮的行为从正常自由驱动模

式切换到测试力命令。

当 “测试” 按钮开启、示教盒背面的 “自由驱动” 按钮按下时，机器人将仿照程序已

达到此力命令的情况来进行工作。通过这一方法，可在实际运行完整程序之前验证

各项设置。这一可能性对验证柔性轴和力是否选择正确尤其有用。只需要用一只手

握住机器人 TCP，另一只手按 “自由驱动” 按钮，并注意机器人手臂能够/不能够

移动的方向。离开此屏幕时，“测试” 按钮会自动关闭，这意味着示教盒背面的 “自

由驱动” 按钮再次用于正常自由驱动模式。注意：仅当为 “力” 命令选择了有效的特

征时，“自由驱动” 按钮才有效。

CB3 II-78 版本 3.2 (rev. 18629).

14.25 命令：托盘

托盘操作可以在以模式形式给定的一组位置（如 14.23所述）执行运动序列。在模

式中的每个位置处，将相对于此模式位置执行运动序列。

编写托盘操作程序

编程步骤如下：

1. 定义模式。

2. 确定用于在每个点拾取/放置工件的 “托盘序列”。序列描述在每个模式位置应

完成的操作。

3. 使用序列命令屏幕上的选择器定义序列中应与模式位置相对应的路点。

托盘序列/锚式序列

在 “托盘序列” 节点中，机器人手臂相对于托盘位置而运动。使机器人手臂处于由模

式在锚点位置/模式点处指定的位置。为满足这一原则，将相应移动所有剩余位置。

勿在序列中使用移动命令，因为该命令的运动不是相对于锚点位置。

“BeforeStart”

可选的 BeforeStart 序列只在操作开始之前运行。这可用于等待信号就绪。

“AfterEnd”

可选的 AfterEnd 序列在操作完成后运行。这可用于向输送机发送开始运动信号，

以为下一托盘做好准备。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-79 CB3

14.26 命令：探寻

探寻命令使用传感器确定机器人工具何时抵达可以抓取或放下工件的正确位置。传

感器可以是按钮开关、压力传感器或电容传感器。此功能适用于处理厚度不一的工

件堆垛或工件的精确位置无从知晓或难以编程的情况。

码垛卸垛

编写用于处理堆垛探寻操作程序时，必须定义 s（起始点）、 d（堆垛方向）和 i（堆

垛中的工件厚度）。

而在此之前，首先必须定义用于确定何时到达下一个堆垛位置的条件以及在每个堆

垛位置将要执行的特定程序序列。此外，还必须给出堆垛操作中所涉及的运动的速

度和加速度。

码垛

码垛时，机器人手臂将移至起始位置，然后反向移动以搜索下一个堆垛位置。找到

下一个堆垛位置时，机器人将记住此位置并执行特定序列。在下一轮，机器人将从

所记住的位置开始以工件厚度为增量沿着码垛方向搜索。当码垛高度超出所定义的

数值时，或者传感器发送信号时，码垛操作即告完成。

CB3 II-80 版本 3.2 (rev. 18629).