UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第38页
5.3 控制器 I/O 终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位 内置 24V 电源 [PWR - GND] 电压 23 24 25 V [PWR - GND] 电流 0 - 2 A 外部 24V 输入要求 [24V - 0V] 电压 20 24 29 V [24V - 0V] 电流 0 - 6 A 数字 I/O 的构建遵循 IEC 61131-2 。电气规范如下所示。 终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位 数字输出 [COx / …
5.3 控制器 I/O
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
ON
OFF
12V
Remote
24V
0V
PWR
GND
Power
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
Safeguard Stop
Emergency Stop
GND
不同颜色的含义如下，请务必遵循。
黄色，含红色文本 专用安全信号
黄色，含黑色文本 可进行安全配置
灰色，含黑色文本 通用数字 I/O
绿色，含黑色文本 通用模拟 I/O
“可配置” 型 I/O 可配置为安全型 I/O 或 GUI 中的通用 I/O。详细信息请参见
第 II部分。
以下章节对如何使用数字 I/O 进行了说明。本节描述了必须遵循的通用规范。
5.3.1 所有数字 I/O 的通用规范
本节阐述了控制箱的下列 24V 数字 I/O 的电气规范。
• 安全 I/O。
• 可配置 I/O。
• 通用 I/O。
按照电气规范安装 UR 机器人是非常重要的，这三类不同的输入都要做到这一点。
数字 I/O 可由 24V 电源供电，也可通过配置 “电源” 接线盒由外部电源供电。终端
盒由四个终端组成。上面两个（PWR 和 GND）为 24V，内部的 24V 电源接地。
终端盒下面的两个终端（24V 和 0V）为供应 I/O 的 24V 输入。默认配置为使用内
部电源，参见下文。
24V
0V
PWR
GND
Power
如果需要更大的电流，可如下图所示连接外部电源。
24V
0V
PWR
GND
Power
内部和外部电源的电气规范如下所示。
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-25 UR5/CB3
5.3 控制器 I/O
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
内置 24V 电源
[PWR - GND] 电压 23 24 25 V
[PWR - GND] 电流 0 - 2 A
外部 24V 输入要求
[24V - 0V] 电压 20 24 29 V
[24V - 0V] 电流 0 - 6 A
数字 I/O 的构建遵循 IEC 61131-2。电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
数字输出
[COx / DOx] 电流 0 - 1 A
[COx / DOx] 电压降 0 - 0.5 V
[COx / DOx] 漏电流 0 - 0.1 mA
[COx / DOx] 功能 - PNP - 类型
[COx / DOx] IEC 61131-2 - 1A - 类型
数字输入
[EIx/SIx/CIx/DIx] 电压 -3 - 30 V
[EIx/SIx/CIx/DIx] OFF 区域 -3 - 5 V
[EIx/SIx/CIx/DIx] ON 区域 11 - 30 V
[EIx/SIx/CIx/DIx] 电流 (11-30V) 2 - 15 mA
[EIx/SIx/CIx/DIx] 功能 - PNP - 类型
[EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 - 3 - 类型
注意:
“可配置” 一词用于可配置为额定安全 I/O 或普通 I/O 的 I/O。这
些是带黑色文本的黄色终端。
5.3.2 安全 I/O
本节介绍了专用安全输入（带红色文本的黄色终端）和配置为安全 I/O 时的可配置
I/O（带黑色文本的黄色终端）。务必遵循第 5.3.1节的通用规范。
安全装置和设备必须按照安全说明和风险评估安装，请参见第 1章。
所有安全 I/O 成对存在（冗余），必须保留成两个独立的分支。单一故障应不会导
致丧失安全功能。
固定的输入有两个：紧急停止和防护停止。紧急停止输入仅用于紧急停止设备。防
护停止输入用于所有类型的安全型保护设备。功能差异如下所示。
UR5/CB3 I-26 版本 3.2 (rev. 18629).
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5.3 控制器 I/O
紧急停机 防护停止
机器人停止运动 是 是
程序执行 停止 暂停
机器人电源 关 On
重置 手动 自动或手动
使用频率 不常使用 不超过每运行周期一次
需要重新初始化 仅释放制动器 否
停机类别 (IEC 60204-1) 1 2
监控功能的
性能等级 (ISO 13849-1) PLd PLd
可以使用可配置的 I/O 设置紧急停止输出等其他安全 I/O 功能。针对安全功能配
置一组可配置的 I/O 是通过 GUI 进行的，请参阅第 II部分。
下面的章节中举出了一些关于如何使用安全 I/O 的示例。
危险:
1. 切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如
不遵守该警告，可能会因某项安全停止功能失效而导致严重
受伤乃至死亡。务必将安全接口信号与普通 I/O 接口信号分
开。
2. 所有安全型 I/O 均具备冗余性（两个独立通道）。保持两个通
道独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3. 在将机器人投入使用前，务必检验安全功能。必须定期测试安
全功能。
4. 机器人的安装需遵循这些规格。如果不遵循这些规格，有可能
会造成严重的人员伤亡，因为安全停机装置有可能失效。
5.3.2.1 默认安全配置
所交付的机器人进行了默认配置，可在没有任何附加安全设备的情况下进行操作，
请参阅下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
5.3.2.2 连接紧急停止按钮
在大多数应用中，需要使用一个或多个额外的紧急停止按钮。下图显示了如何连接
一个或多个紧急停止按钮。
版本 3.2 (rev. 18629).
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