UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第98页

11.5 初始化屏幕 11.5 初始化屏幕在此屏幕上，您可以控制机器人手臂的初始化。机器人手臂状态指示状态 LED 指示机器人手臂的运动状态： • 红色高亮 LED 指示机器人手臂目前处于停止状态，停止原因有多种。 • 黄色高亮 LED 指示机器人手臂开启，但尚未准备好进行正常操作。 • 绿色高亮 LED 指示机器人手臂开启，且准备好进行正常操作。 LED 旁的文字进一步说明了机器人手臂的当前状态。有效负载和安装设置机器人 …

11.4 欢迎屏幕

动屏幕，在此屏幕中可以移动机器人手臂。同理，若选择 I/O 选项卡，可以监控和

更改电气 I/O 的当前状态。

控制箱或示教盒也可以连接鼠标和键盘，不过，实际上无此必要。几乎所有文本字

段都启用了触控功能，因此触摸它们可以打开一个屏幕小键盘或键盘。不可触控的

文本字段旁会有一个编辑器图标，可以打开相关的输入编辑器。

屏幕小键盘、键盘和表达式编辑器图标如上图所示。

有关 PolyScope 的各个屏幕，将在后续章节详细介绍。

11.4 欢迎屏幕

启动控制器 PC 后，将显示欢迎屏幕。此屏幕提供以下选项：

• 运行程序：选择并运行已有程序。这是操作机器人手臂和控制箱最便捷的方

式。

• 为机器人编程：修改程序或创建新程序。

• 设置机器人：更改语言、设置密码、升级软件等

• 关闭机器人：关闭机器人手臂的电源，关闭控制箱。

• 关于：提供有关软件版本的详情、主机名、IP 地址、序列号和法律信息。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-23 CB3

11.5 初始化屏幕

在此屏幕上，您可以控制机器人手臂的初始化。

机器人手臂状态指示

状态 LED 指示机器人手臂的运动状态：

• 红色高亮 LED 指示机器人手臂目前处于停止状态，停止原因有多种。

• 黄色高亮 LED 指示机器人手臂开启，但尚未准备好进行正常操作。

• 绿色高亮 LED 指示机器人手臂开启，且准备好进行正常操作。

LED 旁的文字进一步说明了机器人手臂的当前状态。

有效负载和安装设置

机器人手臂开启时，控制器控制机器人手臂的有效负载显示在白色小文本字段中。

更改值的方法是，点击文本域，然后输入一个新的值。请注意，设置该值不会变更

机器人手臂安装设置中的负载（详见 13.6），只会变更控制器使用的有效负载。

同样地，当前加载的安装文件名称显示在灰色的文本字段中。点击文本字段或点击

该字段旁边的加载按钮就可以加载不同的安装设置。另外，加载的安装设置可以通

过屏幕下方的 3D 视图旁的按钮进行定制。

在启动机器人手臂之前，务必验证有效负载和有效安装设置与机器人手臂的当前状

态匹配。

CB3 II-24 版本 3.2 (rev. 18629).

11.5 初始化屏幕

初始化机器人手臂

危险:

启动机器人手臂时，总是验证实际负载和实际安装设置正确。如果

设置错误，机器人手臂和控制箱将无法正常工作，并会对周围的人

或设备造成危险。

小心:

如果机器人手臂碰到障碍物或桌子应格外小心，因为撞上障碍物会

导致关节齿轮箱损坏。

带绿色图标的大按钮是用于对机器人手臂进行实际初始化的。上面的文字，以及其

进行的操作，都会根据机器人手臂的当前状态变化。

• 控制器 PC 启动后，按下该按钮一次以启动机器人手臂。机器人手臂状态会显

示开启，随后显示空闲。请注意，如果遇到紧急停止，机器人手臂不会启动，

因此该按钮也被禁用。

• 如果机器人手臂状态是空闲，需再次点击该按钮以启动机器人手臂。在此，感

应器数据会根据配置的机器人手臂安装数据进行核对。如果出现不匹配（公差

为 30

◦

), 则该按钮会被禁用，按钮下方会显示错误信息。

通过安装验证后，点击该按钮将释放所有关节制动器，之后机器人手臂就准备

好进行正常操作。注意，释放制动器时，机器人会发出声音并移动少许位置。

• 如果机器人手臂启动后违反了某一安全限制，则会进入恢复模式。在该模式

下，点击该按钮将切换至恢复移动屏幕，在该屏幕可以将机器人手臂移动至安

全限制内。

• 如果出现故障，可以使用该按钮重启控制器。

• 如果控制器当前未运行，点击该按钮启动控制器。

最后，带红色图标的较小按钮用于关闭机器人手臂。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-25 CB3