UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第99页
11.5 初始化屏幕 初始化机器人手臂 危险 : 启动机器人 手臂时，总是验证 实际负载和 实际安装设置 正确。如果 设置错误，机器 人手臂和控制 箱将无法正 常工作，并会对 周围的人 或设备造成危险。 小心 : 如果机器人手 臂碰到障碍物 或桌子应格外 小心，因为撞上 障碍物会 导致关节齿轮箱损坏。 带绿色 图标 的大 按钮是 用于 对机器 人手 臂进 行实际 初始 化的。上 面的 文字，以 及其 进行的操作，都会根据机器人手臂的当前…
11.5 初始化屏幕
11.5 初始化屏幕
在此屏幕上，您可以控制机器人手臂的初始化。
机器人手臂状态指示
状态 LED 指示机器人手臂的运动状态：
• 红色高亮 LED 指示机器人手臂目前处于停止状态，停止原因有多种。
• 黄色高亮 LED 指示机器人手臂开启，但尚未准备好进行正常操作。
• 绿色高亮 LED 指示机器人手臂开启，且准备好进行正常操作。
LED 旁的文字进一步说明了机器人手臂的当前状态。
有效负载和安装设置
机器人手臂开启时，控制器控制机器人手臂的有效负载显示在白色小文本字段中。
更改值的方法是，点击文本域，然后输入一个新的值。请注意，设置该值不会变更
机器人手臂安装设置中的负载（详见 13.6），只会变更控制器使用的有效负载。
同样地，当前加载的安装文件名称显示在灰色的文本字段中。点击文本字段或点击
该字段旁边的加载按钮就可以加载不同的安装设置。另外，加载的安装设置可以通
过屏幕下方的 3D 视图旁的按钮进行定制。
在启动机器人手臂之前，务必验证有效负载和有效安装设置与机器人手臂的当前状
态匹配。
CB3 II-24 版本 3.2 (rev. 18629).
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11.5 初始化屏幕
初始化机器人手臂
危险:
启动机器人手臂时，总是验证实际负载和实际安装设置正确。如果
设置错误，机器人手臂和控制箱将无法正常工作，并会对周围的人
或设备造成危险。
小心:
如果机器人手臂碰到障碍物或桌子应格外小心，因为撞上障碍物会
导致关节齿轮箱损坏。
带绿色图标的大按钮是用于对机器人手臂进行实际初始化的。上面的文字，以及其
进行的操作，都会根据机器人手臂的当前状态变化。
• 控制器 PC 启动后，按下该按钮一次以启动机器人手臂。机器人手臂状态会显
示开启，随后显示空闲。请注意，如果遇到紧急停止，机器人手臂不会启动，
因此该按钮也被禁用。
• 如果机器人手臂状态是空闲，需再次点击该按钮以启动机器人手臂。在此，感
应器数据会根据配置的机器人手臂安装数据进行核对。如果出现不匹配（公差
为 30
◦
), 则该按钮会被禁用，按钮下方会显示错误信息。
通过安装验证后，点击该按钮将释放所有关节制动器，之后机器人手臂就准备
好进行正常操作。注意，释放制动器时，机器人会发出声音并移动少许位置。
• 如果机器人手臂启动后违反了某一安全限制，则会进入恢复模式。在该模式
下，点击该按钮将切换至恢复移动屏幕，在该屏幕可以将机器人手臂移动至安
全限制内。
• 如果出现故障，可以使用该按钮重启控制器。
• 如果控制器当前未运行，点击该按钮启动控制器。
最后，带红色图标的较小按钮用于关闭机器人手臂。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-25 CB3
11.5 初始化屏幕
CB3 II-26 版本 3.2 (rev. 18629).
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