UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第59页
. . A 制动时间和制动距离 有关 0 类停 机和 1 类停 机 1 的停 止时间 和距 离的 信息 均可查 阅到。 本附 录涵盖 0 类 停 机 的 相 关 信 息。 有 关 1 类停 机 的 信 息， 请 访 问 http://support.universal- robots. com/ 。 A.1 0 类停机的停止距离和停止时间 下表中显 示了触发 0 类 停机时测 得的停止距 离和停止 时间。这些 测量结果 对应于机 器人的…
9.2 免责声明
UR5/CB3 I-46 版本 3.2 (rev. 18629).
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版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
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.A 制动时间和制动距离
有关 0 类停机和 1 类停机
1
的停止时间和距离的信息均可查阅到。本附录涵盖 0 类
停机的相关信息。有关 1 类停机的信息，请访问 http://support.universal-robots.
com/。
A.1 0 类停机的停止距离和停止时间
下表中显示了触发 0 类停机时测得的停止距离和停止时间。这些测量结果对应于机
器人的以下配置：
• 延伸：100%（机器人手臂完全水平展开）
• 速度：100%（机器人的一般速度设为 100%，以 183
◦
/s 的关节速度执行移动）。
• 有效负载：连接 TCP 的机器人处理的最大有效负载 (5 kg)。
对关节 0 的测试通过水平移动进行，即旋转轴垂直于地面。在对关节 1 和关节 2 的
测试过程中，机器人遵循垂直轨迹，即旋转轴平行于地面，并在机器人向下移时动
停止。
停止距离 (rad) 停止时间 (ms)
关节 0（底座） 0。31 244
关节 1（肩部） 0。70 530
关节 2（肘部） 0。22 164
1
根据 IEC 60204-1，参见术语表了解详情
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-47 UR5/CB3
A.1 0 类停机的停止距离和停止时间
UR5/CB3 I-48 版本 3.2 (rev. 18629).
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