UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第94页
11.2 使用入门 2. 将机器人安装在坚固的防震的表面上。 3. 将控制箱放置在其支脚上。 4. 将机器人和控制箱之间的机器人电缆插上电源。 5. 插入控制箱的市电插头。 警告 : 倾翻的危险如 果机器人没有 安全地放置在 坚固的表面上， 机器人有 可能会倾倒并造成伤害。 有关 详细安 装说 明，请参 考硬 件安 装手册。 请注 意，在使 用机 器人 手臂进 行任 何工 作之前，都须进行风险评估。 11.2.2 开 / 关控制箱 按 …
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.11 开始编程
11.1 简介
UR 机器人手臂由挤压铝管和关节组成。这些关节及其通用的名字如表格 11.1所
示。 机座是机器人的安装位置，机器人的另一端（手腕 3）与机器人的工具相连。
通过协调每一个关节的活动，除了机座正上方及正下方的区域以外，机器人可以自
由地移动工具。
PolyScope 是一个图形用户界面（GUI），你可以操作机器人手臂和控制箱，执行机
器人程序，也可以很轻松地创建一个新的程序。
下一节介绍机器人入门知识。之后将对屏幕及 PolyScope 的功能做更加详尽的介
绍。
危险:
1. 硬件安装手册包含重要的安全信息，在机器人第一次通电前，
UR 机器人的集成商必须阅读并理解这些信息。
2. 在机器人手臂第一次通电前，集成商必须设置风险评估定义
的安全配置参数，参见 10。
11.2 使用入门
使用 PolyScope 之前，必须先安装机器人手臂和控制箱，将控制箱接通电源。
11.2.1 安装机器人手臂和控制箱
请按照以下步骤安装机器人手臂和控制箱：
1. 开箱取出机器人手臂和控制箱。
图 11.1: 机器人关节 A：机座，B：肩膀，C：手肘 和 D、E、F：手腕 1、2、3
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-19 CB3
11.2 使用入门
2. 将机器人安装在坚固的防震的表面上。
3. 将控制箱放置在其支脚上。
4. 将机器人和控制箱之间的机器人电缆插上电源。
5. 插入控制箱的市电插头。
警告:
倾翻的危险如果机器人没有安全地放置在坚固的表面上，机器人有
可能会倾倒并造成伤害。
有关详细安装说明，请参考硬件安装手册。请注意，在使用机器人手臂进行任何工
作之前，都须进行风险评估。
11.2.2 开/关控制箱
按带触摸屏的控制板前侧的电源按钮即可打开控制箱。该控制板通常被称为示教
板。接通控制箱后，来自隐藏的操作系统的文本就会出现在触摸屏上。约一分钟
后，屏幕上将显示一些按钮，并弹出一个窗口，引导用户转至初始化屏幕（请参
阅 11.5）。
按屏 幕上的 绿色 电 源按 钮或使 用欢迎 屏幕 上的关 闭按钮 可关 闭控制 箱（请 参
阅 11.4）。
警告:
直接从壁式插座上拔下电源线来关闭系统可能导致机器人文件系统
损坏，从而可能致使机器人功能出现故障。
11.2.3 开/关机器人手臂
如果控制箱已打开且所有紧急停机按钮都未激活，即可开启机器人手臂。开启方法
是，在初始化屏幕中（请参阅 11.5），触摸屏幕上的开 按钮，然后按启动。当启动
机器人后，制动器被解锁，机器人发出噪音并移动少许位置。
触摸 “初始化” 屏幕上的关 按钮可关闭机器人手臂的电源。关闭控制箱也可自动关
闭机器人手臂的电源。
11.2.4 快速启动
为了快速启动已安装好的机器人，请进行如下操作：
1. 按示教盒前侧的 “紧急停机” 按钮。
2. 按示教盒上的电源按钮。
3. 等待一分钟，系统会启动，触摸屏上将显示文字。
4. 系统就绪后，触摸屏上将弹出一个窗口，提示机器人需要进行初始化。
5. 触摸弹出窗口上的按钮。你将会被转至初始化屏幕。
6. 等待出现确认应用的安全配置对话框，按下确认安全配置按钮。这适用于需要根
据风险评估进行调节的初始参数集。
CB3 II-20 版本 3.2 (rev. 18629).
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11.2 使用入门
7. 解锁紧急停机按钮。机器人状态从紧急停机变成关闭电源。
8. 请站在机器人可触及的范围（工作空间）之外。
9. 触摸触摸屏上的开按钮。等待几秒钟，直至机器人状态变成空闲。
10. 请确认有效荷载和所选的安装正确。如果基于传感数据的安装与所选的安装不
一致，将有提示出现。
11. 触摸触摸屏上的启动按钮。此时，制动器即会解锁，机器人会发出噪音并移动
少许位置。
12. 触摸确定按钮，转至欢迎屏幕。
11.2.5 第一个程序
程序是指示机器人操作的一系列命令。借助于 PolyScope 软件，操作人员只需具备
少量编程经验即可对机器人进行编程。对于大多数任务，整个编程过程使用触摸屏
即可完成，无需键入任何晦涩难懂的命令。
因为工具运动是机器人程序中非常重要的一部分，因此，机器人运动示教方式必不
可少。在 PolyScope 软件中，工具运动由一系列路点，即机器人工作空间内的 点确
定。路点可通过将机器人移至某个具体位置来确定，或由软件计算得出。为了将机
器人手臂移至某个具体位置，既可以使用移动按钮（请参阅 13.1），也可以简单地
在按住示教板后侧的自由驱动按钮的同时，将机器人手臂拉到该具体位置。
除了移动通过路点外，程序还可在机器人路径中的特定点处向其他机器发送 I/O 信
号，并可根据变量和 I/O 信号执行 if. . . then 和 loop 等命令。
在机器人上创建一个已启动的简单程序，请按如下操作：
1. 触摸机器人程序按钮，选择清空程序按钮。
2. 触摸下一步按钮（右下角），屏幕左侧树结构中 <empty> 行将被选中。
3. 转至结构选项卡。
4. 触摸移动按钮。
5. 转至命令选项卡。
6. 按下一步按钮，转至路点设置。
7. 按 “?” 图片旁的设置此路点按钮。
8. 在移动屏幕上，按各个蓝色箭头以移动机器人，或者在按住位于示教盒背面的
自由驱动按钮的同时拉动机器人手臂。
9. 按确定。
10. 按在其前添加路点。
11. 按 “?” 图片旁的设置此路点按钮。
12. 在移动屏幕上，按各个蓝色箭头以移动机器人，或者在按住自由驱动按钮的同
时拉动机器人手臂。
13. 按确定。
14. 您的程序已就绪。按 “播放” 符号后，机器人将在两点之间移动。站在离开机
器人的位置，按住紧急停机按钮并按 “播放”。
15. 恭喜！您现已编完了您的第一个机器人程序，该程序可指示机器人在给定的两
点之间移动。
版本 3.2 (rev. 18629).
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