UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第69页
语变为美式英语，但内容不变。 请注意，该项标准的第二部分 (ISO 10218-2) 是面向机器人系统的集成商，不是面向 Universal Rob ots 。 CAN/CSA-Z434-14 Industrial Rob ots and Rob ot Systems – General Safety Requirements 这项加拿大标准将 ISO 标准 ISO 10218-1 （见上文）与 ISO 10218-2 综合在一个 文件…
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011(E) [2006/42/EC]
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots
Part 1: Robots
此标准不是面向集成商，而是面向机器人制造商。第二部分 (ISO 10218-2) 则是面向机器人集成商，这
部分阐述了机器人应用的安装和设计。
标准撰写者含蓄地展望了传统的工业机器人，这类机器人在传统上通过护栏和光幕进行防护。而 UR 机
器人在设计中纳入了始终启用的力和功率限制。因此，下文对一些概念进行了解释说明。
如果在危险的应用中使用 UR 机器人，可能需要采取另外的安全措施，请参阅本手册第 1章。
说明：
• “3.24.3 防护空间” 定义为周围防护。防护空间通常是指护栏后面的空间，通过护栏可防止人员接触
到危险的传统机器人。UR 机器人设计为在无护栏的情况下工作，它具备限制功率和力的内置安全
功能，因此不存在护栏所规定的危险防护空间。
• “5.4.2 性能需求”。所有安全功能根据 ISO 13849-1:2006 达到 PLd。机器人的每个关节都有冗余编码
器系统，并且额定安全的 I/O 都有一个 ISO 13849-1
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3 类结构。额定安全的 I/O 必须根据本手册
与 3 类安全额定设备相连，以构成完整安全功能的 PLd 结构。
• “5.7 操作模式”。由于 UR 机器人没有不同的操作模式，因此没有提供模式选择器。
• “5.8 悬吊控制”。本节定义了示教盒在危险防护空间使用时的保护功能。由于 UR 机器人可限制功率
和力，因此没有像传统机器人一样的危险防护空间。相比传统机器人，UR 机器人示教更安全。操
作员不必释放启用了三重定位的设备，只需要用手便可停止机器人。
• “5.10 协同操作要求”。UR 机器人限制功率和力的功能始终处于活动状态。UR 机器人的视觉设计表
明机器人能够用于协同操作。限制功率和力的功能根据 5.10.5 条设计。
• “5.12.3 额定安全的软轴和空间限制”。此安全功能是可通过软件配置的多项安全功能之一。通过设
置所有安全功能可生成哈希代码，哈希代码表示 GUI 中的安全检查标识符。
ISO/DTS 15066（草案）
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Collaborative operation
该项技术规范 (TS) 正在编写中。TS 并非标准，TS 的目的是提出一套尚不成熟的要求，判断这些要求
对于特定的行业是否有用。
该项 TS 提出了针对协作（即机器人与人类共同完成某项工作任务）机器人的与技术和力有关的安全限
制。
Universal Robots 是开发该项 TS (ISO/TC 184/SC 2) 的国际委员会的活跃成员。预计 2016 年将发布最
终版本。
ANSI/RIA R15.06-2012
Industrial Robots and Robot Systems – Safety Requirements
这项美国标准将 ISO 标准 ISO 10218-1（见上文）与 ISO 10218-2 综合在一个文件中。其语言由英式英
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类结构，参见术语了解更多详情。
UR5/CB3 I-56 版本 3.2 (rev. 18629).
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语变为美式英语，但内容不变。
请注意，该项标准的第二部分 (ISO 10218-2) 是面向机器人系统的集成商，不是面向 Universal Robots。
CAN/CSA-Z434-14
Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements
这项加拿大标准将 ISO 标准 ISO 10218-1（见上文）与 ISO 10218-2 综合在一个文件中。CSA 增加了对
机器人系统用户的补充要求。其中有些要求可能需要由机器人集成商解决。
请注意，该项标准的第二部分 (ISO 10218-2) 是面向机器人系统的集成商，不是面向 Universal Robots。
IEC 61000-6-2:2005
IEC 61000-6-4/A1:2010
EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EC]
EN 61000-6-4/A1:2011 [2004/108/EC]
Electromagnetic compatibility (EMC)
Part 6-2: Generic standards - Immunity for industrial environments
Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments
这些标准规定了电气和电磁干扰的要求。遵循这些标准可确保 UR 机器人在工业环境中工作良好，且不
会干扰其他设备。
IEC 61326-3-1:2008
EN 61326-3-1:2008
Electrical equipment for measurement, control and laboratory use - EMC requirements
Part 3-1: Immunity requirements for safety-related systems and for equipment intended to perform
safety-related functions (functional safety) - General industrial applications
这项标准规定了安全功能方面广泛的 EMC 抗扰性要求。遵循此标准可以保证即便在其他设备超过
IEC 61000 标准中规定的 EMC 辐射限制的情况下，UR 机器人的安全功能也能提供安全性。
IEC 61131-2:2007 (E)
EN 61131-2:2007 [2004/108/EC]
Programmable controllers
Part 2: Equipment requirements and tests
标准 I/O 和额定安全的 24V I/O 均根据此标准的要求创建，以确保与其他 PLC 系统进行可靠通信。
ISO 14118:2000 (E)
EN 1037/A1:2008 [2006/42/EC]
Safety of machinery – Prevention of unexpected start-up
这两项标准非常相似。它们规定了避免因维护或修理期间无意中重启以及意外发出启动命令导致的非预
期启动的原则。
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-57 UR5/CB3
IEC 60947-5-5/A1:2005
EN 60947-5-5/A11:2013 [2006/42/EC]
Low-voltage switchgear and controlgear
Part 5-5: Control circuit devices and switching elements - Electrical emergency stop device with mechan-
ical latching function
紧急停止按钮的直接开启操作和安全锁定机制符合此标准的要求。
IEC 60529:2013
EN 60529/A2:2013
Degrees of protection provided by enclosures (IP Code)
这项标准规定了外壳防尘防水的级别。UR 机器人根据此项标准设计并用 IP 代码进行分类，请参见机器
人标签。
IEC 60320-1/A1:2007
EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/EC]
Appliance couplers for household and similar general purposes
Part 1: General requirements
电源输入线符合此项标准。
ISO 9409-1:2004 [50-4-M6 类型]
Manipulating industrial robots – Mechanical interfaces
Part 1: Plates
UR 机器人的工具法兰符合此标准的 50-4-M6 类型。机器人工具同样应根据此标准建造，以确保正确装
配。
ISO 13732-1:2006
EN ISO 13732-1:2008 [2006/42/EC]
Ergonomics of the thermal environment – Methods for the assessment of human responses to contact
with surfaces
Part 1: Hot surfaces
UR 机器人的设计保证了其表面温度保持低于此标准规定的人机工程限制。
IEC 61140/A1:2004
EN 61140/A1:2006 [2006/95/EC]
Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment
UR 机器人根据此标准建造，以防止触电。必须根据硬件安装手册中的规定进行保护性的接地。
UR5/CB3 I-58 版本 3.2 (rev. 18629).
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