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2.5 安全相关的电气接口 UR5 / CB3 I-16 版本 3.2 (rev. 18629) . . 版权所有 © 2009-2015 Universal Robots A/S 。保留所有权利。
2.5 安全相关的电气接口
此外，对于 1 类停机，安全系统将监视机器人手臂静止后，是否在 600 ms 内关闭
电源。另外在防护停止输入后，机器人手臂只能在防护重置输入的正沿后才允许开
始移动。如果不满足上述任何情况，安全系统将发出 0 类停机。
监控到缩减模式输入将触发向缩减模式的转变，如下所示：
1. 触发缩减模式输入后，安全系统接受 500 ms 标准和缩减模式限制设置。
2. 在 500 ms 后，只有缩减模式限制生效。
如果不满足上述任何情况，安全系统将发出 0 类停机。
0 类停机由安全系统执行，其表现如下表中所示。最坏情况下的反应时间即停止全
速和满负载下运行的机器人并对其断电的时间（放电到电势低于 7.3 V）。
最坏情况
安全输入功能 检测时间 断电时间 反应时间
机器人紧急停止 250 ms 1000 ms 1250 ms
紧急停止按钮 250 ms 1000 ms 1250 ms
系统紧急停止 250 ms 1000 ms 1250 ms
防护停止 250 ms 1000 ms 1250 ms
2.5.2 安全相关的电气输出
下表概述了安全相关的电气输出。
安全输出 描述
系统紧急停止 当机器人紧急停止输入为逻辑低电平或紧急停止按钮按
下时。
机器人运动 当此信号为逻辑高电平时，没有机器人手臂的单一关节
移动超过 0.1 rad。
机器人未停止 当由于紧急停止或防护停止而使机器人停止或处于停止
过程中时为逻辑高电平。否则将为逻辑低电平。
缩减模式 当安全系统处于缩减模式时为逻辑低电平。
非缩减模式 缩减模式输出无效。
如果安全输出设置不当，安全系统将发出 0 类停机，其最坏情况下的反应时间为：
安全输出 最坏情况反应时间
系统紧急停止 1100 ms
机器人运动 1100 ms
机器人未停止 1100 ms
缩减模式 1100 ms
非缩减模式 1100 ms
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.3 运输
运输时保持好原包装。将包装材料保存在干燥处；稍后可能需要包装并移动机器
人。
从机器人的包装材料中将机器人移至安装位置时，同时抬升机器人手臂管。扶住机
器人直至机器人机座的所有螺栓全部紧固好。
控制箱应使用手柄抬升。
警告:
1. 确保抬升设备时你的背部或其他身体部位不过分负重。使用适
当的抬升设备。应遵守所有地区性和国家性指南。Universal
Robots 不对设备运输过程中产生的损害负责。
2. 确保安装机器人时严格遵守第 4章中的安装指示。
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