UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第37页
5.3 控制器 I/O 24V EI1 24V SI0 24V SI1 24V EI0 Safety ON OFF 12V Remote 24V 0V PWR GND Power 24V CI1 24V CI2 24V CI3 24V CI0 Configurable Inputs 24V CI5 24V CI6 24V CI7 24V CI4 0V CO1 0V CO2 0V CO3 0V CO0 Configurable Outpu…
5.3 控制器 I/O
危险:
1. 请确保所有不得沾水的设备都保持干燥。如果有水进入产品，
请切断电源并上锁挂牌，然后联系您的供应商。
2. 仅使用该机器人的原装电缆。请不要在那些电缆需要弯折的
应用中使用机器人。如果需要更长的电缆或柔性电缆，可以联
系您的供应商。
3. 负接头指接地 “GND” 接头，且与机器人和控制箱的防护罩相
连。本文提到的所有 GND 接头只适用于供电和传送信号。对
于保护性接地 (PE)，请使用控制箱中标记接地标志的 M6 螺
丝接头。接地连接器应至少有该系统内最高电流的额定电流。
4. 当向机器人的 I/O 安装接口电缆的时候，务必小心。底部的
金属板是供接口电缆和连接器使用的。钻孔前请去掉这个金
属板。重新安装金属板前，请确保所有的毛面都已去掉。记得
使用正确尺寸的压盖。
小心:
1. 该机器人已通过国际 IEC 标准中规定的电磁兼容性检测。高
于 IEC 标准中规定电平的干扰信号将会造成机器人的异常行
为。信号电平极高或过度暴露将会对机器人造成永久性的损
害。EMC 问题通常发生在焊接过程中，通常由日志中的错误
消息提示。由 EMC 问题造成的任何损失，Universal Robots
概不负责。
2. 用于连接控制箱与其他机械和工厂设备的 I/O 电缆长度不得
超过 30 米，除非进行延长测试后表明可行。
注意:
所有电压和电流均为 DC（直流），除非另有规定。
5.3 控制器 I/O
本章说明了如何连接设备与控制箱内部的 I/O。此 I/O 极其灵活，可用于多种不同
的设备，其中包括气动继电器、PLC 和紧急停止按钮。
下图显示了控制箱内部的电气接口布局。
UR5/CB3 I-24 版本 3.2 (rev. 18629).
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5.3 控制器 I/O
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
ON
OFF
12V
Remote
24V
0V
PWR
GND
Power
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
Safeguard Stop
Emergency Stop
GND
不同颜色的含义如下，请务必遵循。
黄色，含红色文本 专用安全信号
黄色，含黑色文本 可进行安全配置
灰色，含黑色文本 通用数字 I/O
绿色，含黑色文本 通用模拟 I/O
“可配置” 型 I/O 可配置为安全型 I/O 或 GUI 中的通用 I/O。详细信息请参见
第 II部分。
以下章节对如何使用数字 I/O 进行了说明。本节描述了必须遵循的通用规范。
5.3.1 所有数字 I/O 的通用规范
本节阐述了控制箱的下列 24V 数字 I/O 的电气规范。
• 安全 I/O。
• 可配置 I/O。
• 通用 I/O。
按照电气规范安装 UR 机器人是非常重要的，这三类不同的输入都要做到这一点。
数字 I/O 可由 24V 电源供电，也可通过配置 “电源” 接线盒由外部电源供电。终端
盒由四个终端组成。上面两个（PWR 和 GND）为 24V，内部的 24V 电源接地。
终端盒下面的两个终端（24V 和 0V）为供应 I/O 的 24V 输入。默认配置为使用内
部电源，参见下文。
24V
0V
PWR
GND
Power
如果需要更大的电流，可如下图所示连接外部电源。
24V
0V
PWR
GND
Power
内部和外部电源的电气规范如下所示。
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-25 UR5/CB3
5.3 控制器 I/O
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
内置 24V 电源
[PWR - GND] 电压 23 24 25 V
[PWR - GND] 电流 0 - 2 A
外部 24V 输入要求
[24V - 0V] 电压 20 24 29 V
[24V - 0V] 电流 0 - 6 A
数字 I/O 的构建遵循 IEC 61131-2。电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
数字输出
[COx / DOx] 电流 0 - 1 A
[COx / DOx] 电压降 0 - 0.5 V
[COx / DOx] 漏电流 0 - 0.1 mA
[COx / DOx] 功能 - PNP - 类型
[COx / DOx] IEC 61131-2 - 1A - 类型
数字输入
[EIx/SIx/CIx/DIx] 电压 -3 - 30 V
[EIx/SIx/CIx/DIx] OFF 区域 -3 - 5 V
[EIx/SIx/CIx/DIx] ON 区域 11 - 30 V
[EIx/SIx/CIx/DIx] 电流 (11-30V) 2 - 15 mA
[EIx/SIx/CIx/DIx] 功能 - PNP - 类型
[EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 - 3 - 类型
注意:
“可配置” 一词用于可配置为额定安全 I/O 或普通 I/O 的 I/O。这
些是带黑色文本的黄色终端。
5.3.2 安全 I/O
本节介绍了专用安全输入（带红色文本的黄色终端）和配置为安全 I/O 时的可配置
I/O（带黑色文本的黄色终端）。务必遵循第 5.3.1节的通用规范。
安全装置和设备必须按照安全说明和风险评估安装，请参见第 1章。
所有安全 I/O 成对存在（冗余），必须保留成两个独立的分支。单一故障应不会导
致丧失安全功能。
固定的输入有两个：紧急停止和防护停止。紧急停止输入仅用于紧急停止设备。防
护停止输入用于所有类型的安全型保护设备。功能差异如下所示。
UR5/CB3 I-26 版本 3.2 (rev. 18629).
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