UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第30页

UR5 / CB3 I-18 版本 3.2 (rev. 18629) . . 版权所有 © 2009-2015 Universal Robots A/S 。保留所有权利。

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.3 运输

运输时保持好原包装。将包装材料保存在干燥处；稍后可能需要包装并移动机器

人。

从机器人的包装材料中将机器人移至安装位置时，同时抬升机器人手臂管。扶住机

器人直至机器人机座的所有螺栓全部紧固好。

控制箱应使用手柄抬升。

警告:

1. 确保抬升设备时你的背部或其他身体部位不过分负重。使用适

当的抬升设备。应遵守所有地区性和国家性指南。Universal

Robots 不对设备运输过程中产生的损害负责。

2. 确保安装机器人时严格遵守第 4章中的安装指示。

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.4 机械接口

4.1 简介

本章将介绍安装机器人系统的各个部件时应注意的基本事项。务必遵循第 5章中的

电气安装说明。

4.2 机器人工作空间

UR5 机器人的工作空间是指机座关节周围 850 mm 范围内的区域。选择机器人安装

位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间。尽可能避免将工具移向圆

柱体空间，因为这样会造成工具慢速运动时关节却运动过快，从而导致机器人工作

效率低下，风险评估难以进行。

正面倾斜

4.3 安装

机器人手臂使用 4 颗 M8 螺栓，通过机器人机座上的 4 个 8。5 mm 孔来安装机

器人手臂。建议以 20 N m 扭矩紧固这些螺栓。如果需要非常准确地调整机器人手

臂位置，还可以钻 2 个 Ø8 的孔，用销加以固定。也可采购精确的机座作为附件来

使用。图 4.1显示了钻孔位置和螺丝安装位置。

将机器人安装在一个坚固的表面，该表面应当足以承受至少 10 倍的机座关节的完

全扭转力，以及至少 5 倍的机器人手臂的重量。此外，该表面应没有震动。

如果机器人安装在线性轴上或是活动的平台上，则活动性安装机座的加速度应很

低。高加速度会导致机器人停止，因为机器人会误以为撞到东西。

危险:

确保机器人手臂正确并安全地安装到位。安装表面必须是防震的。

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