UR5_User_Manual_zh_Global.pdf - 第41页
5.3 控制器 I/O 此配置仅针对操作 员不能通过门并在身 后关上门的应用。可配 置的 I/O 可以用 于设 置门外的重置按钮，以重新激活机器人运动。 适合进行自动恢复的另外一个例子是使用安全垫或安全型激光扫描仪，参见下图。 24V EI1 24V SI0 24V SI1 24V EI0 Safety Safeguard Stop Emergency Stop 24V 0V 24V 0V 危险 : 1. 当重建防护信号时， 机器人自动…
5.3 控制器 I/O
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
5.3.2.3 与其他机器共享紧急停止
当机器人与其他机器搭配使用时，往往需要设置一条公共的紧急停止电路。通过设
置一条公共线路，操作员就不必思考要使用哪一个紧急停止按钮。
由于这两台机器都需要等待彼此跳出紧急停止条件，因此标准紧急停止输入不能用
于共享。
要与其他机器共享紧急停止功能，必须通过 GUI 配置可配置的 I/O 功能。
• 可配置的输入对：外部紧急停止。
• 可配置的输出对：系统紧急停止。
下图显示了 UR 机器人如何共享紧急停止功能。在本例中，使用的配置 I/O 为
“CI0-CI1” 和 “CO0-CO1”。
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
A
B
如果需要连接两台以上的 UR 机器人或其他机器，需要使用安全 PLC 来控制紧急
停止信号。
5.3.2.4 可自动恢复的防护停止
门开关就是基本防护停止设备的一个例子，门打开时，机器人停止，请参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
UR5/CB3 I-28 版本 3.2 (rev. 18629).
.
版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
5.3 控制器 I/O
此配置仅针对操作员不能通过门并在身后关上门的应用。可配置的 I/O 可以用于设
置门外的重置按钮，以重新激活机器人运动。
适合进行自动恢复的另外一个例子是使用安全垫或安全型激光扫描仪，参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
危险:
1. 当重建防护信号时，机器人自动恢复运动。如果可从安全地带
内部重建信号，请勿使用此配置。
5.3.2.5 带重置按钮的防护停止
如果使用防护接口与光幕交互，需要从安全地带外部进行重置。重置按钮必须为双
通道型按钮。在本例中，重置配置的 I/O 为 “CI0-CI1”，参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
5.3.3 通用数字 I/O
本节介绍了通用 24V I/O（灰色终端）和未配置为安全 I/O 时的可配置 I/O（带黑
色文本的黄色终端）。务必遵循第 5.3.1节的通用规范。
通用 I/O 可用于直接驱动气动继电器等设备，或用于与其他 PLC 系统通信。程序
停止执行时，所有数字输出可自动禁用，详情参阅第 II部分。此模式下，如果程序
没有运行，则输出始终为低电平。下面的章节举了几个例子。这些示例使用的是常
规数字输出，但如果可配置的输出没有被配置为执行安全功能，则也可使用此类输
出。
版本 3.2 (rev. 18629).
.
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I-29 UR5/CB3
5.3 控制器 I/O
5.3.3.1 由数字输出控制的负载
本例显示了由数字输出控制的负载的连接方式，参见下图。
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
LOAD
5.3.4 从按钮进行的数字输入
本例显示了简单按钮与数字输入的连接方式。
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
5.3.5 与其他机器或 PLC 通信
如果建立了通用 GND (0V) 并且机器采用 PNP 技术，则可使用数字 I/O 与其他设
备通信，参见下图。
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
A B
5.3.6 通用模拟 I/O
模拟 I/O 接口为绿色终端。此类接口可用于设置或测量进出其他设备的电压
(0-10V) 或电流 (4-20mA)。
为获得最高准确度，建议遵循以下说明：
• 使用最靠近此 I/O 的 AG 终端。此 I/O 对共享同一个滤模器。
• 设备和控制箱使用相同的接地 (0V)。模拟 I/O 与控制箱不进行电位隔离。
• 使用屏蔽电缆或双绞线。将屏蔽线与 “电源” 端子上的 “GND” 终端相连。
• 使用在电流模式下工作的设备。电流信号的敏感度低于接口。
UR5/CB3 I-30 版本 3.2 (rev. 18629).
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