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Rev1.00 动作说明书 2-4 性能 用于 LNC 轴驱动的 Z 电动机及 θ 电动机的性能如下表所示。 项目 规格 备注 额定输出 30 [W] 额定转速 3000 [r/min] 最大转速 9000 [r/min] 编码器分辨率 262144 [pulse/rev] 编码器输出 三菱串行 Z 电动机 指令 1 脉冲的移动量 0.00125 [mm] 额定输出 10 [W] 额定转速 3000 [r/min] 最大转速 6000 …
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2-3
2-3 贴装元件用的贴装头轴（Z，θ轴）
贴装元件用的贴装头轴，由利用激光识别贴装元件的 LNC60 轴（共 6 轴×4）组成。
Z 轴是向吸取元件或贴片时的动作方向，也即向上下方向（从贴装头正面看）进行驱动的轴。
θ 轴是向元件识别或贴片角度控制时的动作方向，也即向旋转方向（从贴装头正面看是向右转、向左转
的旋转驱动）进行旋转驱动的轴。Zθ 轴均以半闭环控制驱动。
2-3-1
LNC60 轴
是利用激光识别贴装元件的轴，共由 6 轴组成。
2-3-1-1 组成
LNC60 轴的组成如右所示。
・Z 轴减速比 1.0
・θ 轴减速比 1.8
θ 电动机
Z 原点传感器
Z 电动机
滚珠花键
滚珠螺杆
同步皮带 T
1.5GT-76 齿
花键皮带轮
25 齿
Z 皮带轮
30 齿
直线导轨
T 皮带轮
25 齿
Z 电动机皮带轮
30 齿
同步皮带 Z
1.5GT-90 齿
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2-4
性能
用于 LNC 轴驱动的 Z 电动机及 θ 电动机的性能如下表所示。
项目 规格 备注
额定输出 30 [W]
额定转速 3000 [r/min]
最大转速 9000 [r/min]
编码器分辨率 262144 [pulse/rev]
编码器输出 三菱串行
Z 电动机
指令 1 脉冲的移动量 0.00125 [mm]
额定输出 10 [W]
额定转速 3000 [r/min]
最大转速 6000 [r/min]
编码器分辨率 262144 [pulse/rev]
编码器输出 三菱串行
θ 电动机
指令 1 脉冲的移动量 0.005 [deg/pulse]
2-3-1-2 故障检测
① 以伺服放大器进行通信故障检测，当电缆线脱落时发出 ALM16，伺服断开。
② 以伺服放大器进行通信故障检测，因断线等导致通信故障发出 ALM20，伺服断开。
③ 伺服断开时，利用装有元件贴装头的贴片头抬升气缸产生轴的上升动作，所有轴上升到 XY 移动高
度。
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3-1
3 关于各项功能
3-1 原点复归动作
3-1-1
X，Y，Z，θ轴
3-1-1-1 原点复归动作的时机
Z，θ 的所有轴和支撑台轴同时开始原点复归。XY 轴是在 Z 轴原点复归结束、达到安全的高度之后再开
始动作。并且，为了使 θ 轴的编码器与 LNC 的计数一致，将 LNC 的计数器复位。
3-1-1-2 原点复归动作之后的LNC检测动作
在原点复归动作中执行 CAL 块的标记识别后，进行以下的 LNC 检测动作。①、②允许以 MSP 通过检测。
NO. 检测内容 MSP
① 激光通信错误的复原
处理
当发生 1394 通信错误时进行初始化，使报警复原 ○
② 以激光检查外部吸嘴 将外部吸嘴降到激光高度，以 ONCE 指令确认看得到映像 ○
③ 激光的编码器确认 检查 LNC 的 U/D 计数器是否与 θ 轴的旋转同步 ×
3-1-1-3 各轴各自的原点复归动作
<原点复归方式>
轴 原点复归方式 概述
X，Y 比例式原点复归 应用 Z 相进行原点复归。测到近点限位开关后与原点复归方向
反向移动，以检测出原点信号（Z 相）的位置作为原点。
Z 限位开关起点式原
点复归
在限位开关前端开始减速，再返回到限位开关前端，然后以爬
行速度进行移动，以距限位开关前端第 1 个 Z 相作为原点。
θ 比例式原点复归 采用与 XY 相同的比例式原点复归。由于 θ 轴没有近点限位开
关，所以与控制参数的限位开关逻辑相反，在始终处于检测到
近点限位开关的状态下进行原点复归。