FX3_动作说明书.pdf - 第36页
Rev1.00 动作说明书 3-25 3-5-3 Z 轴的速度比，加速度比 3-5-3-1 LNC 贴装头 Z 轴的速度比和加速度比是用机械控制参数进行定义的。 3-5-4 θ 轴的速度比 3-5-4-1 θ 轴速度方式 θ 轴的最高速度和最高加速度如下。 θ 轴最高速度 1000 kpps θ 轴最高加速度 60000 kpps 2 θ 轴按照下图的三角或台形驱动动作。 ( 转动角 : θ 、最高角速度 : ω max 、角加速度 :…
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动作说明书
3-24
3-5-2-9 Z轴速度方式
Z 轴的最高速度和最高加速度如下规定。
• Z轴高速速度 720 kpps
• Z轴高速加速度 72000 kpps
2
• Z轴分辨率 0.00125 mm (1200 脉冲 × 4 倍)
Z 轴如下图所示按照三角或台型驱动进行动作。
(移动距离: S、最高速度: Vmax、加速度: α)
移动距离短或加速度小时，峰值速度有可能达不到最高速度。
此时的速度方式为下图的三角驱动。
Speed
Time
α
V
V
α
0 T
vmax
速度
时间
Speed
Time
α α
0 T1 T
v
S
<
α
V
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
Z-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
α
S
时为三角驱动
速度
时间
Z轴移动时间的计算式
三角驱动时
α
α
0 T1
T2
T
vmax
Speed
Time
Z-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T
= +
α
V
max
S
≥
α
V
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
V
max
S
时为台形驱动
速度
时间
Z轴移动时间的计算式
台形驱动时
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3-25
3-5-3 Z轴的速度比，加速度比
3-5-3-1 LNC贴装头
Z 轴的速度比和加速度比是用机械控制参数进行定义的。
3-5-4
θ轴的速度比
3-5-4-1 θ轴速度方式
θ轴的最高速度和最高加速度如下。
θ轴最高速度 1000 kpps
θ轴最高加速度 60000 kpps
2
θ轴按照下图的三角或台形驱动动作。
(转动角: θ、最高角速度: ωmax、角加速度: β)
Speed
Time
β
β
0 T1 T
ω
θ
<
β
ω
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
θ
-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
β
θ
时为三角驱动
速度
时间
Θ轴移动时间的计算式
三角驱动时
β
β
0 T1
T2 T
ω
max
Speed
Time
θ
-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T
=
+
β
ω
max
θ
≥
β
ω
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
ω
max
θ
时为台形驱动
速度
时间
Θ轴移动时间的计算式
台形驱动时
转动角小或角加速度小时峰值角都有可能达不到最高速度。
此时的速度方式为图的三角驱动。
Speed
Time
β
ω
ω
β
0
T
ωmax
时间
速度
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3-26
3-5-5 θ轴动作速度·加速度
① 激光测定时的θ轴转速和加速度
高速 中速度 低速 低速 2
角速度(kpps) 720 372 200 －
对高速比(%) 72 37.2 20 －
角加速度(kpps2) 30000 5316 1536 －
LA 测定中
LNC-HEAD
对高速比(%) 50 8.86 2.56 －
② 激光测定外的θ轴动作速度·加速度
高速 中速度 低速 低速 2
角速度(kpps) 1000 600 200 100
对高速比(%) 100 60 20 10
角加速度(kpps2) 60000 30000 1200 600
LA 测定外
LNC-HEAD
对高速比(%) 100 50 2 1
3-5-6
轴其他动作θ
① 原点复位的θ轴转速·加速度规定如下。
原点复位时的速度·加速度与护罩开放，护罩关闭无关。
角速度(kpps) 200
对高速比(%) 20
角加速度(kpps2) 1200
原点复位
LNC-HEAD
对高速比(%) 2
(注)不吸附元件的适用低速。
② 步骤移动时的速度和加速度规定如下。
步骤移动时的速度和加速度与护罩开放，护罩关闭无关。
高速 微速
角速度(kpps) 250 100
对高速比(%) 25 10
角加速度(kpps2) 15000 9000
步骤
LNC-HEAD
对高速比(%)
25 15