SG_FSE_SiplaceHF_HF3_00193900-05_de.pdf - 第355页
1 - 43 S tudent Guide SIPLACE HF/HF3 Ausgabe 09/2005 7 T win Head 43 7.6 Achsansteuerung 7.6.1 Überblick Achsansteu erung Z- und D-Achse Das Achsansteuerungsystem des gesch lossenen Re gelkreises für den T win head beste…
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7 Twin Head Ausgabe 09/2005
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7.5.2.3 Funktionsbeschreibung
Das Magazin für Standardpipetten hat eine Positionsmarke für die Lageerkennung, das Magazin
für Sonderpipetten/Greifer hat zwei Positionsmarken. In der Garage werden die Pipetten durch
Kugeln fixiert. Je nach Drehrichtung der DP-Achse werden die Pipetten entweder geklemmt oder
zur Entnahme freigegeben.
Abb. 7.1 - 18 Magazin für Standard- und Sonderpipetten
Lage der Pipetten in den Magazinen 7
(1) Doppelmagazin für Standardpipetten (Abholwinkel SW 505 = 184°)
(2) Magazin für Spezialpipetten oder Greifer (Abholwinkel SW 505 = 275°)
(1) Standardmagazin (2) Positionsmarke
(3) Pipettengarage (4) Magazin für Sonderpipetten
(5) Pipettengarage (6) Kugeln zum Fixieren der Pipetten
1
2
- Darstellung der Indexstifte, für die richtige
Position der Pipette im Magazin
- Position der Pipette mit den Löchern für die
Indexstifte.
- Marke für die Kalibrierung, dient zur
Positionsermittlung des Magazins
- Zentrierstifte für die Pipetten
- Die Magazine für die Spezialpipetten sind
um 90° gedreht.
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7.6 Achsansteuerung
7.6.1 Überblick Achsansteuerung Z- und D-Achse
Das Achsansteuerungsystem des geschlossenen Regelkreises für den Twin head besteht im we-
sentlichen aus folgenden Hauptkomponenten.
– Achscontroller mit VC 3 Controller
– Servoverstärker (SDS)
– Motor
– Positionsmesssystem Inkrementalmassstab und -geber (encoder)
Abb. 7.6 - 1 Achsansteuerung Beispiel D-Achse
MC
COM
board
VC 3
cont
Servo
ampli.
M
2 ~
Enco-
der
2
Achscontroller-platine A363 mit VC 3 Controller
(VC = Velocity Commutation / Geschw. Kommutierungs-Controller)
Steuerungssignale I
nom "W" und I nom "U"
Funktion Servoverstärker:
Motorstrombegrenzer dimensioniert nach Halbleiter oder Motorlast
Verstärken der Achscontrollersignale.
ermitteln des 3. Motorstromsignal.
erzeugen der 3 (2) AC-Motorsignale aus der DC-Versorgung.
Die Z/D Servoausgangssignale sind direkt an die Motore angeschlossen.
Das garantiert die Bedienersicherheit bei geöffneten Schutzhauben.
Z hat einen 3 Phasen-AC-Motor mit eingebautem Temperatursensor.
D Achse hat einen 2 Phasenmotor
Der Motor und der Inkrementalgeber sind miteinander starr verbunden.
Inkrementalgeber: ermittelt die exakte Position der Achse aufgrund der
Spursignale.
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7.6.1.1 Überblick Positionierzeiten für den Twin Head
7
Hinweis (Z-Achse)
Die Positionierzeit für die Z-Achse im Modus Strom bzw. Kraftsensor läßt keinen direkten Rück-
schluss auf die Funktion zu.
Um die Funktion dieser Modi zu überprüfen, sollten Oszillogramme aufgenommen werden bzw.
eine Kraftmessung beim Bestücken durchgeführt werden. 7
Hinweis (D-Achse)
Die Positionierzeiten zwischen Links- und Rechtsdrehung der Pinole können relativ stark vonein-
ander abweichen. Das Zeitverhalten dieser Achse ist jedoch beim Twin head aufgrund des Be-
stückablaufs unkritisch. 7
Achse Modus / Weg / Positionierzeit
Z absolut positionieren
,
freier Raum /
Verfahrweg 100000 Digits = 50000 µm
(Auflösung 0,5µm)
84ms +/-3ms
Z Stromsensor (zur Kraftmessung)
über Kalibrierteilposition,
518 Pipette
Verfahrweg 92000 Digits =46000 µm,
Kraft 2N
ca. 240ms *
*siehe Hinweise unten
Z Kraftsensor (zur Kraftmessung)
über Kalibrierteilposition,
518 Pipette
Verfahrweg 46000 µm,
Kraft 13N
ca. 240ms *
*siehe Hinweise unten
D 10000 Digits = 10 Grad 90ms +/-10ms*
*siehe Hinweise unten
D 90000 Digits = 90 Grad 150ms +/-20ms*
*siehe Hinweise unten
D 180000 Digits = 180 Grad 190ms +/-20ms*
*siehe Hinweise unten
Tab. 7.6 - 1 Positionierzeiten für Twin head