ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第123页
保留所有 权 利 123 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 C55A90 引导加载程序错误，机 器人电压过 低或电流过高 C55A91 引导加载程序错误，机 器人电压过 高 C55A100 安全违规 C55A101 安全控制板中的安全通 道出错 C55A102 屏幕中的安全通道出错 C55A103 Euromap67 界面中的安 全通道出错 C55A109 收到 PC 发出的故 障消息 C55A110 安全状态变…
保留所有权利 122 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C51A3
主 E67
C51A4
辅助 E67
C53
检测到 IO 过流
安全控制板错误
移除 I/O 的所有外部连接。检查是否出现短路
C53A1
检测到 IO 过电流，最大值为
800mA
安全控制板错误
移除 I/O 的所有外部连接。检查是否出现短路
C53A2
检测到 IO 过电流，最大值为 600mA
工具错误
移除 I/O 的所有外部连接。检查是否出现短路
C55
安全系统出错
安全系统故障
a) 检查主机板、安全控制板、屏幕板，分电盘（Euromap，
若安装) 。
b) 检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A23
安全继电器出错（缺少连接）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A24
安全继电器出错（多余连接）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A33
安全继电器出错（一台继电器被卡
住）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A34
安全继电器出错（继电器未打开）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A50
未通电的机器人上存在电压
安全控制板硬件故障
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C55A51
电压不会从机器人消失
安全控制板硬件故障
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C55A52
5V、3V3 或 ADC 错误（5V 过低）
安全控制板硬件故障
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C55A53
5V、3V3 或 ADC 错误（5V 过高）
安全控制板硬件故障
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
保留所有权利 123 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C55A90
引导加载程序错误，机器人电压过
低或电流过高
C55A91
引导加载程序错误，机器人电压过
高
C55A100
安全违规
C55A101
安全控制板中的安全通道出错
C55A102
屏幕中的安全通道出错
C55A103
Euromap67 界面中的安全通道出错
C55A109
收到 PC 发出的故障消息
C55A110
安全状态变化过于频繁
C55A111
开/关状态变化过于频繁
C55A112
机器人电流传感器读数不同
C55A120
紧急停止时，机器人电流过高
C55A121
安全停止时，机器人电流过高
C56
过压关机
电压超过 55V
a) 检查耗能装置电缆和连接。
b) 检查能耗
c) 更换耗能装置
C57
制动器释放失败
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C57A1
关节没有移动或电机编码器不工作
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C57A2
制动器释放过程中检测到大幅度移
动
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C57A3
机器人无法释放制动器，请查看日
志了解详情
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C58
电机编码器未校准
C59
过流关机
关节过流。参数 = 电流（安）
a) 检查是否出现短路。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
保留所有权利 124 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C61
空闲功耗过高
空闲时，系统消耗的电量超出预期。
参数 = 瓦
请尝试以下措施，查看解决问题的方法：
a) 检查耗能装置电缆和连接
b) 检查能耗装置
c) 更换耗能装置
C62A1
散热问题：关节温度：高 (80 C)"
警告
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C62A3
散热问题：警告：静负载过高
警告
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C62A11
散热问题：关节温度：关机 (85 C)"
停止
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C62A13
散热问题：关机：静负载过高
停止
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C63
电机测试在 {unsigned} 步骤失败。
C65
PSU 电压过高
电源输出电压高于 49V。
参数 = 伏
尝试以下措施，查看解决问题的方法
a) 确保电源输出不超过 49V
a) 检查耗能装置电缆和连接
c) 检查能耗装置
d) 更换电源
C68
SPI 错误
关节：绝对值编码器出现关节通信错误
a) 检查是否出现短路。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生多次，请更换关节
C70
即将达到变速箱剪切限制
加速度/减速度过高。编码器安装引起的
齿轮机械问题
a) 在用户程序中降低加速度。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生多次，请更换关节
C71
启动检查错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A0
硬件为尺寸 0，关节处的固件错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A1
硬件为尺寸 1，关节处的固件错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A2
硬件为尺寸 2，关节处的固件错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A3
硬件为尺寸 3，关节处的固件错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A4
硬件为尺寸 4，关节处的固件错误
故障：关节中的固件
更新固件