ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第60页
保留所有 权 利 60 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 3.1.19 线束安装指 南 通用 除适用于正确关节尺寸 的线束套件 ，建议更换时 使用以经防 静电认证的工 具： • 压入引脚的工具 • 小扁咀钳 • 电缆扎带张紧和切割工 具 • 小平头螺丝刀 • 镊子 • 电缆槽压接工具 预计时间： 20 分钟（不 包括关节拆卸时 间）
保留所有权利 59 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
+ 手腕 1 或 2 的线束
套件
3.1.18 关节备件调整
UR5 和 UR10 由四种不同的关节尺寸组成，其中一些可在不同位置/机器人之间互换：
UR5 和 UR10 的推荐备用关节标注有：
机器人： UR5 UR10
手腕 3：ID =5 尺寸 1* 尺寸 2
对准螺钉
手腕 2：ID =4 尺寸 1 尺寸 2
手腕 1：ID =3 尺寸 1 尺寸 2
肘部： ID =2 尺寸 3* 尺寸 3
支架下方/上方的电线
肩部：ID =1 尺寸 3 尺寸 4
底座：ID =0 尺寸 3* 尺寸 4
* 在不同位置使用关节时，例如，UR5 底座作为 UR5 肘部时，在机械装配机器人之前，可能需要改变
标识码，电气连接所有关节，并使用“上移/下移”功能，在低位平控制下将关节旋转 180 度。之后，
机器人需要零位调整或双机械臂校准 -
3.1.15 校准关节的说明
保留所有权利 60 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
3.1.19 线束安装指南
通用
除适用于正确关节尺寸的线束套件，建议更换时使用以经防静电认证的工具：
• 压入引脚的工具
• 小扁咀钳
• 电缆扎带张紧和切割工具
• 小平头螺丝刀
• 镊子
• 电缆槽压接工具
预计时间：20 分钟（不包括关节拆卸时间）
保留所有权利 61 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
2 号尺寸 – 零件号码：103502
3
号尺寸 – 零件号码：103503
• 插入线束穿过关节，电缆扎带与工具法
兰平齐，如图所示。
• 使用镊子或小一字螺丝刀，将垫圈安装
到挠性板中。
• 向下滑动索环时，用镊子夹住热缩管。