ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第139页
保留所有 权 利 139 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 C206A1 目标关节速度与目标关 节位置不匹 配 - 关节 1 （肩部 ） C206A2 目标关节速度与目标关 节位置不匹 配 - 关节 2 （肘部 ） C206A3 目标关节速度与目标关 节位置不匹 配 - 关节 3 （手腕 1 ） C206A4 目标关节速度与目标关 节位置不匹 配 - 关节 4 （手腕 2 ） C206A5 目标关节速度与目标关 …
保留所有权利 138 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C200A25
24V 电压过高
安全控制板错误
a) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A26
24V IO 电压过高
a) 断开 I/O 的连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C201A0
安全控制板设置失败
初始化时未收到安全控制板发送的数据
或收到无效的安全参数
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查和确认主机板与安全控制板之间的以太网电缆已经连
接，并验证安全配置的设置是否有效。
C202
在应用公差后，SCE 配置处于非法
状态
C203A0
PolyScope 检测到显示的安全参数
与（将要）应用的安全参数不匹配
PolyScope 不断验证显示的安全参数与运
行参数是否相等
a) 检查软件版本与安全控制板上的固件版本相同还是更高。
b) 重新加载安装
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C204A0
保护性停止：路径健全性检查失败
C204A1
目标位置突然改变
C204A2
目标位置与速度之间不一致
C204A3
突然停止
该程序包含未正确向下倾斜的运动
若要中止运动，请在使用"wait" 之前用 "stopj"或 "stopl"脚本
命令形成平稳减速。避免在交融的路点之间中止运动
C204A4
机器人在允许的反应和制动时间内
没有停止
C204A5
机器人程序使得设定值无效
C204A6
交融失败，并且导致设定值无效
尝试更改交融半径或联系技术支持部门
C205
目标速度与目标位置不匹配
C205A0
目标位置与速度之间不一致
C206
健全性检查失败
机器人上的软件版本必须与出厂时的版
本相同或更高。
C206A0
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 0（底座）
保留所有权利 139 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C206A1
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 1（肩部）
C206A2
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 2（肘部）
C206A3
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 3（手腕 1）
C206A4
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 4（手腕 2）
C206A5
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 5（手腕 3）
C207
现场总线输入断开
检查现场总线的连接（RTDE、ModBus、EtherNet/IP 和
Profinet) 或在该安装中禁用现场总线。
检查 RTDE 看门狗的功能。检查 URCap 是否也在使用此功
能。
保留所有权利 140 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝
安全控制板 (SCB)
1) 保险丝 48 V：
5A 保险丝 (F801) “48V” 保护包括 Euromap 在内的系统中的所有 48V，避免过电流。
此信息仅用于故障排除。在任何情况下，都不要更换保险丝。
如果出现故障，SCB 只能更换为新的经测试的控制板。
2) 保险丝 24 V：
2 根 5A 保险丝（F1001 和 F1002）并联，保护安全控制板上的 DI/DO 24 V 电源，无论 24 V 电源来自控
制器还是外部电源。在任何情况下，都不要更换保险丝。如果出现故障，SCB 只能更换为新的经测试
的控制板。
3) LED 指示灯：
12V-PSU 在连接电源插头后亮起。
12V 系统：在主控制器电源被激活时亮起。
5V 在 “12V系统”开启时亮起，并显示存在 5V。
-4V 在 “12V系统”开启时亮起，并显示存在 –4V 至模拟输入/输出。
3V3A 在接通 5V 时亮起，并显示逻辑安全电路 A 存在 3.3V。
3V3B 在接通 5V 时亮起，并显示逻辑安全电路 B 存在 3.3V。
48V 表示安全控制板上有 48V 电压
24V 检测到 48V 且正常，表示 I/O 内部存在 24 V
R 机械臂上有 48V 电压
A 显示逻辑 A 的状态：闪烁序列
B 显示逻辑 B 的状态：闪烁序列