ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第173页
保留所有 权 利 173 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 7. 机器人打包 包装机器人和控制箱准 备发货 注意： • 发货前，请拆下任何外 部工具和外 部电气连接。 • 如果第三方产品无法安 全卸载，或 者他们禁止执 行所需的维 修后 测试，优傲机器人可以 拒绝发货。 • 优傲机器人对第 3 方货 物的退货不 承担任何责任。 • 请确保负责任地包装机 器人、控制 箱和示教器。 • 优傲机器人将始终以原 优傲机器…
保留所有权利 172 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
122420
CB2.0 至 CB2.1 主机板升级套件
*
*
122430
CB3.0 至 CB3.1 主机板升级套件
*
*
171030
171030
RAM 模块 CB2.0 和 CB3.0
*
*
171031
RAM 模块 CB2.1 和 CB3.1
*
171022
171022
闪存卡 CB2 和 CB3
*
*
122421
122421
机器人闪存卡，包括软件和序列号 CB2 和 CB3
*
*
177002
177002
电源装置 12V
*
177003
177003
电源装置 48V
*
122431
122431
机器人 USB，包括软件和序列号 CB2.1 和 CB3.1
*
172080
172080
分电盘 PCB
*
172290
安全控制板
*
107000
安全控制板端子套件（12 个端子和跳线）
*
122745
122745
耗能装置，包括风扇
*
177503
177503
控制器的过滤器套件（包括两个过滤器）
*
139033
139033
用于安装示教器的支架
*
132407
132407
用于安置控制器的支架
*
164231
164231
底座至控制器电缆 UR10
*
工具
CB3 零件
号码
CB2 零件
号码
产品名称
UR3
UR5
UR10
全部
109010
109010
工具套件 UR3/5/10（套件包括以下标有*的所有工具）
*
109101
109101
* 5.5mm 六角扳手
*
109102
109102
* 7.0mm 六角扳手
*
109110
109110
* 10.0mm 六角扳手
*
109103
109103
* 梅花头 T10 螺丝刀
*
109104
109104
*梅花头 T8 + T10 扭矩螺丝刀
*
109111
*梅花头 T10 扭矩螺丝刀
*
109112
*梅花头 T20 扭矩螺丝刀
*
109105
109105
* 5.5mm 1 号和 2 号六角扭矩扳手
109106
109106
*7.0mm 3号六角扭矩扳手
*
109107
109107
*10.0mm 4号六角扭矩扳手
*
109180
109180
* 防静电腕带
*
164084
164084
* 旁通电缆（用于设置关节标识码）
*
185500
双校准工具
*
131501
131501
用于安装机械臂 UR5 的支架（项目型材）
*
131502
131502
用于安装机械臂 UR5 的支架（BOSCH 型材）
*
131503
用于安装机械臂 UR3 的支架（项目和 BOSCH 型材）
*
131510
131510
用于安装机械臂 UR10 的支架（项目和 BOSCH 型材）
*
131099
用于工具连接器保护帽的铝盖
*
173100
173100
带角度连接器的外部工具电缆
*
保留所有权利 173 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
7.
机器人打包
包装机器人和控制箱准备发货
注意：
• 发货前，请拆下任何外部工具和外部电气连接。
• 如果第三方产品无法安全卸载，或者他们禁止执行所需的维修后
测试，优傲机器人可以拒绝发货。
• 优傲机器人对第3方货物的退货不承担任何责任。
• 请确保负责任地包装机器人、控制箱和示教器。
• 优傲机器人将始终以原优傲机器人包装运回优傲机器人产品。
• 在
www.universal-robots.com/support/下载有关机器人类型和包装材料的正确装箱程序。
• 将程序上传至机器人。有关具体做法，请参见 4.3 使用魔法（Magic）文件。
• 下载该程序，并按照说明运行该程序。
注意：如果机器人不能运行或电源不可用，可以单独手动释放每个关节的制动器，并相应地
包装机器人。有关释放制动器，请参见
3.1.3 制动器释放
• 关机，断开主电源，并断开机械臂与控制器的连接。
• 将机械臂和控制箱装入指定的箱子中。确保机械臂在箱子中方位正确。
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8.变更日志
日期
版本
操作
变更之处
3.2014 年 5 月
UR10_en_3.0
增加新内容
发布第一版 3.0
19.2014 年 6 月
UR10_en_3.0.1
变更
变更图片和插图，匹配第 3 代机器人
11.2014 年 7 月
UR10_en_3.0.2
变更
变更错误代码和备件，匹配第 3代机器人，并增加防
静电处理
20.10月2014
UR10_en_3.1.1
变更
电气文档、E-plan，备件升级和更新错误代码。新结
构拆卸/组装指南。修改防静电处理。
2016 年 1 月
UR10_en_3.1.2
变更
更新电气图纸、关节备件调整，错误代码。双机械臂
校准。添加主机板 3.1
2016 年 10 月
UR10_en_3.2.0
增加新内容
3.1.19 安装线束
2016 年 12 月
增加新内容
3.1.4 关节螺栓长度
增加新内容
错误代码 C71A12
增加新内容
3.1.5 增加 3 号扭矩公差
更正
5.2 LED 启动序列
增加新内容
3.2.4 主机板 3.1 升级说明
增加新内容
4.4 数据备份
更正
各种拼写、单词，设置
2017 年 2 月
变更
7 打包机器人
增加新内容
1.4 警告标志
增加新内容
C50A5 和 C50A6 公差说明
2017 年 10 月
增加新内容
故障排除 5.3.6
增加新内容
错误代码 C103A3
更正
错误代码 C20A1 说明
增加新内容
更换 48V 电源时的步骤
2018 年 1 月
增加新内容
故障排除 5.3.7
更正
“如何修复”文本纠正了许多错误代码
2018 年 9 月
UR10_en_3.2.1
更新
第 2章检验计划
更新
1.4 警告标志
2019 年 8 月
UR10_en_3.2.3
增加新内容
第 3.1.4 节的更多指导
2019 年 8 月
UR10_en_3.2.4
增加新内容
合并控制箱详情
2019 年 9 月
UR10_en_3.2.5
增加新内容
5.3.3 保护性停止一节中的更多信息
增加新内容
3.1.9.1 肘部关节—上臂的特殊装配说明
2019 年 10 月
UR10_en_3.2.6
变更
第 2 节中的标题和用语