ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第134页
保留所有 权 利 134 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 c ) 按照第 5.3.7 节执 行完整的重启 程序 C193A1 关节 1 处于故障模式 安全控制板检测到错误 a) 查看先前的错误 b) 更新关节上的固件 c ) 按照第 5.3.7 节执 行完整的重启 程序 C193A2 关节 2 处于故障模式 安全控制板检测到错误 a) 查看先前的错误 b) 更新关节上的固件 c ) 按照第 5.3.7 节执 行…
保留所有权利 133 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C192A19
紧急停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A20
检测到 SPI 输出错误
未检测到 I/O 电源
检查内部电源的连接是否正确。如果正在使用外部电源，请
检查其是否打开，且电压是否正确。
C192A21
动力不一致
C192A22
机器人移动输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A23
处理器 ID 错误
C192A24
处理器版本错误
C192A25
检测到潜在的掉电可能
安全控制板的电压降低或安全控制板故障
C192A26
紧急停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A27
安全停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A28
机器人未停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A29
防护重置输入不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A30
安全处理器在故障模式下启动
C192A31
缩减模式输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A32
非缩减模式输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A33
启动时出现计时问题。请重启以继
续操作
安全处理器 uA 与 uB 之间的校验和不一
致
C192A34
uA 与 GUI 之间的用户安全配置校
验和不一致
C192A35
uA 与 GUI 之间的机器人配置校验
和不一致
C192A36
在线 RAM 测试失败
C192A37
未运行所有安全相关功能
C192A38
文件包太短，无法进行 CRC 计算
C192A39
三脚开关输入不一致
C192A40
操作模式开关输入不一致
C193
其中一个节点处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A0
关节 0 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
保留所有权利 134 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A1
关节 1 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A2
关节 2 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A3
关节 3 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A4
关节 4 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A5
关节 5 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A6
工具处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A7
屏幕 1 处于故障模式
安全控制板检测到示教器中的安全处理
器 1 出现错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A8
屏幕 2 处于故障模式
安全控制板检测到示教器中的安全处理
器 2 出现错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A9
Euromap 1 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A10
Euromap 2 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C194
其中一个节点未启动或不存在
C194A0
关节 0 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A1
关节 1 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A2
关节 2 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
保留所有权利 135 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C194A3
关节 3 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A4
关节 4 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A5
关节 5 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A6
工具未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A7
屏幕 1 未启动或不存在
安全控制板检测到示教器中的安全处理
器 1 出现错误
C194A8
屏幕 2 未启动或不存在
安全控制板检测到示教器中的安全处理
器 2 出现错误
C194A9
Euromap 1 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A10
Euromap 2 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A128
请求释放制动器时，关节 0 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A129
请求释放制动器时，关节 1 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A130
请求释放制动器时，关节 2 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A131
请求释放制动器时，关节 3 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A132
请求释放制动器时，关节 4 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A133
请求释放制动器时，关节 5 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A134
请求释放制动器时，工具未准备好
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C195
输送机速度过高
输送机速度高于机器人的运行速度范围
确保输送机轨道正确设置
C195A1
相对关节的速度安全限值，输送机
速度过高
确保输送机轨道正确设置
C195A2
相对工具中心点的速度安全限值，
输送机速度过高
确保输送机轨道正确设置
C195A3
相对动力安全限值，输送机速度过
确保输送机轨道正确设置