ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第25页

保留所有 权 利 25 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 组装： 更换关节后，按照以下 步骤组装机 械臂。 1. 将螺钉和垫圈轻轻插入 关节外壳的 十个螺纹孔中 的每一个（ 关节很可能已 经插入了这些孔） 。 小心： 将正确的螺钉放在正确的孔中至关重要。蓝色标记的螺钉比其余的 短。 小心： 组装前，对准丝锥应当 对准。如果 丝锥彼此相对 （偏移 18 0 度），关节 无法正确合并，且随着 时间的推移 ，关节自身有…

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7. 断开电线
8. 拆下定位螺钉（较新的关节外壳上没有）。
9. 使用小平头螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色柔性扁型环，并将其从关节外壳上原来的位置
向后拉动。
10. 将灰色的特氟隆环向后滑动。
10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。
使用开口扳手松开螺钉，每个大约两整圈。
11. 将两个零件拉开，逆时针轻轻扭转约 5 度，直到达到机械止动（孔为钥匙孔型）。
之后，它们可以完全分离。
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组装：
更换关节后，按照以下步骤组装机械臂。
1. 将螺钉和垫圈轻轻插入关节外壳的十个螺纹孔中的每一个（关节很可能已经插入了这些孔）。
小心：
将正确的螺钉放在正确的孔中至关重要。蓝色标记的螺钉比其余的
短。
小心：
组装前，对准丝锥应当对准。如果丝锥彼此相对（偏移 180 度），关节
无法正确合并，且随着时间的推移，关节自身有松动的风险。
强制措施：
确保 UR10 肘部锁安装在上臂和肘部关节之间。
请参见 3.1.9.1 肘部关节—上臂的特殊装配说明
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2. 确保所有垫圈均与螺栓头齐平（这至关重要），然后，顺时针轻轻扭转零件大约 5 度，直至到达
机械止动位置。
3. 轻轻拧紧螺钉，直到其几乎处于正确位置，然后，交叉拧紧（如下图所示）。
始终从位于对准丝锥的螺钉开始
上紧至正确的扭矩，确保两个面平行。
请参见 3.1.5 扭矩值
4. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。