ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第28页

保留所有 权 利 28 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 3.1.5 扭矩值 UR10 扭矩值 连接 扭矩 头部尺寸 底座安裝支架 J0 底座 8.0Nm 10 mm. [J0] 底座 [J1] 肩部 8.0Nm 10 mm. [J1] 肩部 上臂 8.0Nm 10 mm. 上臂 [J2] 肘部 2.6Nm 7 mm. [J2] 肘部 肘部计数器零件 2.6Nm 7 mm. 肘部计数器零件 下臂 2.6Nm 7 …

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5. 安装定位螺钉（如果有），并拧紧至 0.4Nm。
6.
将通信电缆扭转
1.5 至 2 个整圈，之后连接起来。
（可降低系统中的电气噪声）
7. 将蓝色盖子安装在关节上，并上紧至0.4Nm
。
8. 继续
3.1.16 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
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3.1.5 扭矩值
UR10 扭矩值
连接
扭矩
头部尺寸
底座安裝支架
J0 底座
8.0Nm
10 mm.
[J0] 底座
[J1] 肩部
8.0Nm
10 mm.
[J1] 肩部
上臂
8.0Nm
10 mm.
上臂
[J2] 肘部
2.6Nm
7 mm.
[J2] 肘部
肘部计数器零件
2.6Nm
7 mm.
肘部计数器零件
下臂
2.6Nm
7 mm.
下臂
[J3] 手腕 1
1.3Nm
5.5 mm.
[J3] 手腕 1
[J4] 手腕 2
1.3Nm
5.5 mm.
[J4] 手腕 2
[J5] 手腕 3
1.3Nm
5.5 mm.
[J5] 手腕 3
工具固定托架
1.3Nm
5.5 mm.
对准螺钉
0.4Nm
梅花头 T10
蓝色盖子
0.4Nm
梅花头 T10
工具连接器
0.3Nm
手指/手
注意：使用前，单击扭矩工具 3 次，以确保正确的校准扭矩。
8.0Nm
8.0Nm
8.0Nm
2.6Nm
1.3Nm
1.3Nm
1.3Nm
1.3Nm
2.6Nm
2.6Nm
0.3Nm
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3.1.6 底座关节—底座安裝支架
拆卸
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 关闭控制器。
2. 拆卸对准螺钉。
3. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。
4. 将灰色的特氟隆环向后滑动。10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用 7mm 开口扳手，将螺钉大
约松开两整圈，每个螺钉大约 3 mm。
5. 将底座安装支架和底座关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 10 mm，直至到达机械止动
位置（孔为钥匙孔型）。
6. 从底座关节上拉开底座安装支架。
7. 断开底座安装支架和底座关节之间的电线。
2 x 红色电线 = 48V DC
2 x 黑色电线 = 接地
黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）