ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第54页
保留所有 权 利 54 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 节。 10. 选择 Calibration （ 校准 ） 选项卡，然后按 Zero current join t position （当前关 节位置归零） 校准关节。 11. 按 Back （返回）， 退出 Low Level Control （低级控制）。
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9. 零位例图
底座： 肩部、肘部、手腕 1：
底座零位对齐，以便输出法兰从垂直对准偏离
180 度机器人底座后面的电缆。
肩部、肘部和手腕 1 零输出法兰（假设底座水
平）。
确保机器人底座处于水平状态，用水准仪对齐关
节。
手腕 2： 手腕 3：
手腕 2 零位对齐类似至底座关节及工具法兰平行
带有手腕 1 输出法兰。
手腕 3 零位对齐，以便工具连接器指向上方。
在工具孔中安装两个螺栓，并用水准仪对齐关
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节。
10. 选择Calibration
（
校准
）
选项卡，然后按 Zero current joint position
（当前关节位置归零）
校准关节。
11. 按 Back
（返回），退出
Low Level Control（低级控制）。
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12. 按 Return to Normal
（恢复正常）。
13. 通过将机器人移动到原位，对零位进行验证。
如果对零位不满意，请再次执行该程序。