ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第148页
保留所有 权 利 148 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 5.3.6 与关节和工具 的通信 检查 控制箱 的 电缆 与控 制箱的 连 接。 检查是否与关节和工具 通 信 如果存在通信问题， 检查关节上有通信问题 的连接端子 和电线以及 之前的关节。 没有与关节的通信将显 示 “ 关机 ” 与工具没有通信将显示 [???] 拆除除底座关节 (J0) 以外的所有电 源和通信连 接。 检查是否连接此关节。 转到专家模…
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5.3.5 碰撞后的检查表
碰撞后的检查表
拆下盖子，并检查关节内
部的零件
目视检查机械臂。
是否有任何外观受损的零件，例如，
蓝色盖子？
在进入工作单元之前，停止机器人程序，并按
下紧急停止按钮
按下示教器背后的自由驱动按钮，检查所有关
节的自由驱动功能 > 是否观察出任何异常的摩
擦或行为？
检查有行为异常的关节
检查日志历史记录中的错误消息，
并参考“错误代码”章节，了解详细说明
是
是
否
否
按下示教器背后的自由驱动按钮，检查所有关
节的自由驱动功能 > 是否观察出任何过大的噪
声？
是
否
检查关节有无异常噪声。
如果出现咔嗒声，检查制
动器销
低速启动机器人程序，并验证机器人是否按预
期运行
否
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5.3.6 与关节和工具的通信
检查
控制箱
的电缆与控
制箱的连
接。
检查是否与关节和工具通
信
如果存在通信问题，
检查关节上有通信问题的连接端子和电线以及
之前的关节。
没有与关节的通信将显示“关机”
与工具没有通信将显示 [???]
拆除除底座关节 (J0) 以外的所有电源和通信连
接。
检查是否连接此关节。
转到专家模式，并启动机械臂。检查所有关节/
工具是否均通信
否
通过连接下一个关节继续，并检查是否也在通
信。
如果上述步骤都不能解决问题，请联系您的优
傲机器人代表。
与底座关节
(J0) 没有通
信
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5.3.7 完整的重启操作
若要完全重启机器人系统，请执行以下 5 个步骤：
向控制器
发
送
关
闭电
源
的命令或
通过 I/O 输入命令
若要完全重启，请执行以
下操作……
完全断电
机器人和控制箱。
断开主电源
重新连接主电源
关闭控制箱电源
否
接通机器人和控制箱电源
机械臂和控制箱现已完全重启。
按下示教器上的电源按钮，然后
按照屏幕上的说明进行操作
向控制器发送
关闭电源
的命令或
通过 I/O 输入命令
断开控制箱的主电源。一种方法
是从插座上断开主插头。
长按示教器上的电源按钮 5 秒
钟。
通过 I/O 发送
开机
信号 5 秒钟
反向进行第 2 步中的操作
按下示教器上的电源按钮，然后
按照屏幕上的说明进行操作
通过 I/O 发送
开机
信号
第 1 步
第 2 步
第 3 步
第 4 步
第 5 步
或
或
或