ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第48页
保留所有 权 利 48 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 3.1.15 校准关节 的说明 更换后，需要校准新关 节，以找到 正确的零位。 如果可能（准备好双机 械臂校准套 件和相同型号 的第二个机 器人）且需要 （需要尽可 能高的位置精 度，和与关节更换前示 教位置的最 小偏差），请 执行 3.1.16 双机 械臂校准 或者，执行如下所示的 简单关节校 准。 校准关节的说明： 1. 机器人点动至原点 图示显示原点…
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工具法兰 – 手腕 3 关节：组装
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 连接防静电腕带
2. 放回工具法兰 ，并重新连接连接器，如图所示。
3.
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2整圈
（可降低系统中的电气噪声）
4. 使用螺钉和垫圈，将工具法兰轻轻插入手腕 3 关节。
5. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到
达到机械止动。
6. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧
至 1.3Nm。
7. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
8. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm
。
9. 继续
3.1.16 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
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3. 输入密码 lightbot，并按下 OK
（确定）。
4. 现在，您进入Expert Mode
（专家模式），请按下
Low Level Control
（低级控制）。
警告：
在Low Level Control（低级控制）中，只有 Polyscope 装置选项卡中
的安全设置活动。
保护性停止停用。
移动机器人前，将所有安全设置置于最低设置。
lightbot