ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第2页
本手册包含的信息由优 傲 A/ S (Universal Robots A/ S) 所有，未经优傲 A/ S 的事先 书面批准， 不得全部或部分复制该 信息。 本手册中的信息如有更 改，恕不另行 通知，并且不应将 该信息视为优傲 A/S 作出 的承诺。 本手册会定期经过审阅 和修订。 优傲 A/S 对本文件 中的任何错误或遗 漏不承担任何 责任。 © 2009 – 2019 版权归属 于优傲 A/ S “Universal Robots…
维修手册
修订本 UR10_en_3.2.6
“正本说明书”
机器人：
UR10，配置 CB3.0/3.1-控制器
CB3.0 适用于机器人序列号 2014300001 至 2016301178
CB3.1 适用于机器人序列号 2016301179
本手册包含的信息由优傲 A/S (Universal Robots A/S) 所有，未经优傲 A/S 的事先书面批准，
不得全部或部分复制该信息。
本手册中的信息如有更改，恕不另行通知，并且不应将该信息视为优傲 A/S 作出的承诺。
本手册会定期经过审阅和修订。
优傲 A/S 对本文件中的任何错误或遗漏不承担任何责任。
© 2009–2019 版权归属于优傲 A/S
“Universal Robots”徽标是优傲机器人 A/S 的注册商标。
保留所有权利 3 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
目录
1. 一般信息 ...................................................................................................................................................... 6
1.1 目的 ................................................................................................................................................... 6
1.2 公司详细信息 ................................................................................................................................... 7
1.3 免责声明 ........................................................................................................................................... 7
1.4 本手册中的警告符号 ....................................................................................................................... 8
2.建议的检验活动 ............................................................................................................................................ 9
2.1 控制器 ............................................................................................................................................... 9
2.1.1 检验计划 ............................................................................................................................ 10
2.1.2 安全功能 ............................................................................................................................ 10
2.1.3 目视检验 ............................................................................................................................ 11
2.1.4 清洁和更换过滤器 ............................................................................................................ 12
2.2 机械臂 ............................................................................................................................................. 14
2.2.1 检验计划 ............................................................................................................................ 14
2.2.2 功能检验 ............................................................................................................................ 14
2.2.3 目视检验 ............................................................................................................................ 15
3.零件的维修和更换 ...................................................................................................................................... 16
3.0.0 处理易受静电损坏的零件 ................................................................................................ 16
3.0.1 推荐工具 .......................................................................................................................... 19
3.1 机械臂 ............................................................................................................................................. 20
3.1.1 将任何零件退回优傲机器人之前 .................................................................................... 20
3.1.2 机械臂配置 ........................................................................................................................ 21
3.1.3 制动器释放 ........................................................................................................................ 22
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引 ................................................................................ 23
3.1.5 扭矩值 ................................................................................................................................ 28
3.1.6 底座关节—底座安裝支架 ................................................................................................ 29
3.1.7 肩部关节—底座关节 ........................................................................................................ 31
3.1.8 上臂—肩部关节 ................................................................................................................ 33
3.1.9 肘部关节—上臂 ................................................................................................................ 35
3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节：装配 .............................................................................. 41
3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂 .......................................................................................................... 42
3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节 .............................................................................................. 44
3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节 .............................................................................................. 46
3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节 .................................................................................................. 46