ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第126页
保留所有 权 利 126 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 C74A1 解码无效：读数头未对 准，环损坏 或存在外部磁场。 检查接地和防护是否存 在 EMC 问题 C74A2 速度读数无效 C74A4 系统错误 = 故障或检测 到校准不一 致 C74A8 供电电压超出范围 C74A16 温度超出范围 C74A64 信号弱 = 距离磁环太 远 C74A128 信号饱和 = 距离磁环 太近 C74A207 关节编码器…
保留所有权利 125 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C71A5
读取的硬件尺寸无效
C71A6
ADC 校准失败
仅在关节中
C71A7
未知错误结果
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A8
电机接地短路或 H 桥出现问题
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A9
电机指示信号不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A10
第 1 相位未连接或不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A11
第 2 相位未连接或不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A12
第 3 相位或多个相位未连接或不工
作
电线 (1) 损坏或 (2) 与 PCB 断开连接（不
太可能）或 (3) PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A50
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了错误电流
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A51
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了错误电流
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A52
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了不同的电流
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C72
电源装置故障
48 V 电源问题
C72A1
0 个电源处于活动状态
电源无法提供 48V 电压
检查电源与安全控制板之间的电源连接
C72A2
1 个 电源处于活动状态，但我们希
望 2 个 (UR10)
电源无法为 UR5 机器人提供 48V 电压或
UR10 闪存卡
检查电源与安全控制板之间的电源连接，并检查闪存卡/USB
是否与机器人相匹配
C72A3
2 个电源处于活动状态，但我们希
望 1 个 (UR5)
UR10 机器人中的 UR5 闪存卡
检查和确认闪存卡/USB 与机器人相匹配
C73
自检期间制动器测试失败，请检查
制动销
C74
关节编码器警告
磁编码器出错（绝对值编码器）
保留所有权利 126 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C74A1
解码无效：读数头未对准，环损坏
或存在外部磁场。
检查接地和防护是否存在 EMC 问题
C74A2
速度读数无效
C74A4
系统错误=故障或检测到校准不一
致
C74A8
供电电压超出范围
C74A16
温度超出范围
C74A64
信号弱 =距离磁环太远
C74A128
信号饱和 =距离磁环太近
C74A207
关节编码器出错
示例：参数 207 是 128、64、8、4、2、1 的总和，这意味着已经报告了与参数 1、2、4、8，64 和 128
相关的所有错误。
C75
关节编码器出错
磁编码器出错（绝对值编码器）
C75A1
解码无效：读数头未对准，环损坏
或存在外部磁场。
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查接地和防护是否存在 EMC 问题
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A2
速度读数无效
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A4
系统错误=故障或检测到校准不一
致
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A8
供电电压超出范围
查看先前的错误
C75A16
温度超出范围
查看先前的错误
C75A32
信号丢失 =读数头未对准或环损坏
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A64
信号弱 =距离磁环太远
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A128
信号饱和 =距离磁环太近
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A207
关节编码器出错
示例：参数 207 是 128、64、8、4、2、1 的总和，这意味着已经报告了与参数 1、2、4、8，64 和 128
相关的所有错误。
保留所有权利 127 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C76
关节编码器通信 CRC 错误
传感器与关节电路之间出错
检查连接或是否存在严重的电噪声
C77
检测到关节-编码器的位置突然变
化
编码器的位置读数与预期不同。
C78
检测到关节-编码器的位置突然出
现大幅变化
编码器的位置读数与预期差别很大，最
新的测量值被丢弃
C78A255
检测到关节-编码器的位置突然出
现大幅变化
示例：参数 255 是与位置变化的大小相关的数字。换言之，这可以被视为 C78 错误。
C80A51
窗口看门狗复位
C100
机器人模式发生更改
状态警告，一般模式更改
在日志历史记录中查看先前的错误情况
C101
与真实机器人连接
C102
未连接真实机器人 - 模拟机器人
C103
UR 太网错误
主机板和安全控制板之间的通信问题
a) 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接
状态。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C103A1
与安全控制板的连接丢失
主机板没有连续收到 3 个数据包
a) 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接
状态。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C103A2
安全控制板文件包丢失
C103A3
使用安全控制板进行以太网连接初
始化失败
C104
错误=发送给机器人的命令是空的
C111
有什么东西在拉动机器人
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C115
未知机器人型号
配置中指定的机器人型号未知
C116
实时零件警告
用户程序的结构可能导致 CPU 过载
重构用户程序
C117
安全控制板重启失败
无法从控制器上重启安全控制板。
按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C150
保护性停止：位置接近关节限制
C151
保护性停止：工具方向接近限制
C152
保护性停止：位置接近安全平面限
制