ServiceManual_UR10_zh_3.2.6.pdf - 第53页
保留所有 权 利 53 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 9. 零位例图 底座： 肩部、肘部、手腕 1 ： 底座零位对齐，以便输 出法兰从垂 直对准偏离 180 度机器人底座后面 的电缆。 肩部、肘部和手腕 1 零输出法兰（ 假设底座水 平）。 确保机器人底座处于水 平状态，用 水准仪对齐关 节。 手腕 2 ： 手腕 3 ： 手腕 2 零位对齐类似至底座关节及 工具法兰平行 带有手腕 1 输出法 兰。 手腕 3 …
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在 Move（移动）窗口中，使用 Up
（向上）
和 Down
（向下）
按钮，将关节旋转到正确的零位。
当关节处于正确位置时，按 STOP
（停止）
键。
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9. 零位例图
底座： 肩部、肘部、手腕 1：
底座零位对齐，以便输出法兰从垂直对准偏离
180 度机器人底座后面的电缆。
肩部、肘部和手腕 1 零输出法兰（假设底座水
平）。
确保机器人底座处于水平状态，用水准仪对齐关
节。
手腕 2： 手腕 3：
手腕 2 零位对齐类似至底座关节及工具法兰平行
带有手腕 1 输出法兰。
手腕 3 零位对齐，以便工具连接器指向上方。
在工具孔中安装两个螺栓，并用水准仪对齐关
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节。
10. 选择Calibration
（
校准
）
选项卡，然后按 Zero current joint position
（当前关节位置归零）
校准关节。
11. 按 Back
（返回），退出
Low Level Control（低级控制）。