NXTII 培训手册.pdf - 第296页
Edition 1.0 N X T I I 用户高级培训手册 FMC-1010-003-0 C 7-10 FUJI MACHINE MFG. CO., LTD 3) 旋转 R-axis (rotary holder) 使如下图所示的两处的 MT Reset 符号 (mark) 对齐。 (H04, H08, H12(S), H12HS) 。 备注 : H01 和 H02 工作头没有 R-axis 。 Axis map Axis 0 Y A…
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7) 选择 [HEAD] [CPU]，此时就会启动工作头的电源。
8) 确认机器上 servo amplifier 的 LED 处于 ON 的状态。
3. 打开 Motion Tool Mini.exe 软件进行 MT Reset。
1) 在出现的对话框里输入目标基座的 IP address 和 Module No，然后选择[Connect]。
2) 为了打开 servo amplifier，选 择 [Wake] [Automatic recognition]。等待大约 10 秒钟左
右，即可看到当前伺服的计数值(servo counter)。
Z-axis R-axis Q-axis
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3) 旋转 R-axis (rotary holder)使如下图所示的两处的 MT Reset 符号(mark)对齐。(H04,
H08, H12(S), H12HS)。
备注
: H01
和
H02
工作头没有
R-axis
。
Axis map
Axis 0 Y
Axis 1 X
Axis 2 Z
Axis 3 R
Axis 4 Q
Axis 5 XS
H12 HS head
H04 head
H12S head
V12 head
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4) 旋转 Q-axis 到下图所示位置。
备注
:
对
H12HS
和
V12 head
来说，
Q-axis
的
MT reset
位置在哪里都可以。
All the pins face towards the center.
H08, H12S head
Module front
H01 head
H02 head
G04 工作头时，如下图所示，调整 R 轴位置，使 R 轴 lever 处于 A holder 的位置。
此时 A holder 刚好处于可以下降的位置。
A
B
C
D
A
G04 Head
R
R-axis MT Reset Position: +60000 pulses
1 rotation of motor: 60000 pulses
1 rotation of R-axis: 240000 pulses