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提 示 您 可 以 将 所 有 机 器 人 限 值 切 换 回 工 厂 预 设 值 来 重 置 为 它 们 的 默 认 设 置 。 22 . 8 . 安 全 模 式 在 正 常 条 件 下 ， 即 没 有 实 施 保 护 性 停 止 时 ， 安 全 系 统 将 在 与 一 组 安 全 限 值 相 关 联 的 安 全 模 式 下 运 行 ： 正 常 模 式 是 默 认 情 况 下 处 于 激 活 状 态 的 安 全 模 式 。 当 机 器…
2. 在“自定义”选项中，您可以设置机器人运行的限值并监视相关公差。
功率
限制机器人在环境中产生的最大机械功。此限制将有效载荷视为机器人而非环境的
一部分。
动量
限制最大机器人动量。
停止时间
限制机器人停止所需的最长时间，例如，当紧急停止激活时。
停止距离
限制在停止时机器人工具或肘部可移动的最大距离。
提示
限制影响机器人整体速度的停止时间和距离。比如，如果停止时间被设
为 300 ms，最大机器人速度被限制，允许机器人在 300 ms 内停止。
工具速度
限制机器人工具的最大速度。
工具力
限制机器人工具在夹紧情况下施加的最大力。
肘部速度
限制机器人肘部的最大速度。
肘部力
限制机器人肘部对环境施加的最大力。
工具速度和力在工具法兰和用户定义的两个工具位置的中心受到限制，请参阅22.14. 刀
具位置 在本页116。
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22.安 全配 置
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提示
您可以将所有机器人限值切换回工厂预设值来重置为它们的默认设置。
22.8. 安全模式
在正常条件下，即没有实施保护性停止时，安全系统将在与一组安全限值相关联的安全模式
下运行：
正常模式是默认情况下处于激活状态的安全模式。
当机器人工具中心点 (TCP) 的位置超出触发缩减模式平面( 请参阅22.11. 平面 下一页) 或使用
可配置的输入触发时( 请参阅22.16. I/O在本页120) ，将激活缩减模式。
违反激活的限值集中的安全限值时，将激活恢复模式，机器人手臂执行 0 类停机。如果在机器
人手臂通电时已经违反激活的安全限值( 如关节位置限值或安全边界) ，则机器人手臂将在恢
复模式下启动。这样可以将机器人手臂移回安全限值范围内。在恢复模式下，机器人手臂的运
动受到固定限值( 用户不能自定义) 的限制。有关恢复模式限值的详细信息，(see硬件安装
手册)。
警告
关节位置、工具位置和工具方向的限值在恢复模式下处于禁用状态，因此将机
器人手臂移回限值范围内时应小心。
用户可在安全配置屏幕的菜单上独立设置正常和缩减模式的安全限值。就工具和关节而言，
缩减模式下对于速度和动量的限值要求比标准模式下的更严格。
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22.安 全配 置
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22.9. 公差
“安全配置”中指定了安全系统限值。
安全系统
接收输入字段的值，并检测这些值是否存在违
例。机器人控制器尝试通过进行防护停止或降低速度来防止任何违例行为。这意味着程序可
能无法执行非常接近极限的运动。
警告
具体公差因软件版本而异。因此更新软件可能会改变公差。请参考发布说明了
解有关软件版本变化的信息。
22.10. 关节限制
关节限值用来限制每个机器人关节在关节空间中的移动，即：关节旋转位置和关节旋转速度。
一共有两个关节限值选项：最大速度和位置范围。
Wrist 3位置范围默认为无限制。使用连接到机器人的电缆时，您必须首先禁用手腕 3 无范围限
制复选框，以避免电缆拉力和保护性停止。
1. 最大速度定义了每个关节的最大角速度。
2. 位置范围定义了每个关节的位置范围。此外，如果没有安全平面或可配置的输入设置来
触发它，缩减模式的输入字段被禁用。该限值启用机器人的安全级软轴限制。
22.11. 平面
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