99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第233页
27 . I /O 选 项 卡 27 . 1 . 机 器 人 在 此 屏 幕 上 ， 您 可 以 始 终 监 控 并 设 置 机 器 人 控 制 箱 收 发 的 实 时 I/O 信 号 。 屏 幕 将 显 示 I/O 的 当 前 状 态 ， 包 括 程 序 运 行 期 间 的 I/O 状 态 。 程 序 运 行 期 间 如 有 任 何 更 改 ， 程 序 将 停 止 运 行 。 程 序 停 止 运 行 时 ， 所 有 输 出 信 号…
有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工具方向的允许区域( 矢量) 。当目标
机器人 TCP 不再接近限值时，3D 成像消失。如果目标 TCP 违反边界限制或接近边界极限，则
成像会变成红色。
特 征 和 工 具 位 置
显示激活的TCP和所选特征的坐标值。X、Y、Z 坐标指定工具位置。RX、RY、RZ 坐标指定方
向。有关配置多个指定 TCP 的更多信息，请参阅25.2. TCP 配置 在本页185。
使用 RX、RY 和 RZ 框上方的下拉菜单选择方向表示类型：
• 旋转矢量[rad] 方向以
旋转矢量
形式给出。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢量
本身给定了要绕之旋转的轴。这是默认设置。
• 旋转矢量[]方向以
旋转矢量
形式给出，其中，矢量的长度是指要旋转的角度，以度为单
位。
• RPY [rad]
滚动角
、
俯仰角
和
偏航角
(
RPY
)，以弧度为单位。RPY 旋转矩阵( X、Y'、Z'' 旋
转) 由以下公式确定：
Rrpy
(
γ
,
β
,
α
) =
RZ
(
α
) ⋅
RY
(
β
) ⋅
RX
(
γ
)
• RPY [
∘
]
滚动角
、
俯仰角
和
偏航角
(
RPY
)，以度为单位。
您可以点击这些值来编辑坐标。您还可以点按框右侧的 + 或 - 按钮，对当前值进行加/减操作。
也可以按住按钮直接增大/减小值。
关 节 位 置
直接指定各个关节位置。每个关节位置的关节限值范围是 − 360
∘
到 + 360
∘
。您可以配置关节
位置如下：
• 点击关节位置来编辑这些值。
• 点按框右侧的 + 或 - 按钮可对当前值进行加/减操作。
• 按住按钮将直接增大/减小值。
“确 定 ”按 钮
如果从移动屏幕激活此屏幕( 请参阅26.移动选项卡 在本页215) ，则可以点按确定按钮返回移
动屏幕。机器人手臂移动到指定目标。如果最后一个指定值是工具坐标，机器人手臂将采用
MoveL 移动类型移动至目标位置；如果最后指定的是关节位置，则机器人手臂将采用 MoveJ
移动类型( 请参阅移动类型 在本页137) 。
取 消 按 钮
点击取消按钮可离开屏幕，并放弃所有更改。
UR5e 218 用 户 手 册
26.移 动选 项卡
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27.I/O 选项卡
27.1. 机器人
在此屏幕上，您可以始终监控并设置机器人控制箱收发的实时 I/O 信号。屏幕将显示 I/O 的当
前状态，包括程序运行期间的 I/O 状态。程序运行期间如有任何更改，程序将停止运行。程序
停止运行时，所有输出信号将保持其状态。屏幕的更新频率为 10Hz，因此，特别快的信号可能
无法正确显示。
可配置 I/O 可为安装设置的安全 I/O 配置部分中定义的特殊安全设置保留( 请参阅22.16. I/O在
本页120) ；保留的 I/O 将使用安全功能的名称代替默认名称或用户定义的名称。为安全设置保
留的可配置输出不可切换，仅以 LED 显示。
有关信号的电气详细信息，请参阅一章。
电 压
在“工具输出”中，仅当工具输出由用户控制时，才能配置电压。选择URCap会删除对电压的访
问。
模 拟 域 设 置
模拟 I/O 可设置为电流 [4-20mA] 输出或电压 [0-10V] 输出。保存程序时，系统将记住该设置，以
便在后续重新启动机器人控制器时使用。在工具输出中，选择URCap会删除对模拟工具输入
域设置的访问。
用 户 手 册 219 UR5e
27.I/O 选 项卡
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工 具 通 信 接 口
启用工具通信接口 TCI 时，工具模拟输入将不可用。在 I/O 屏幕上，工具输入字段的变化如下
所示。
提示
启用双针电源时，工具数字输出必须按照以下方式命名：
• tool_out[0]( 电源)
• tool_out[1]( 接地)
工具输出字段如下图所示。
27.2. MODBUS
下面的截屏显示了在安装设置中设置的 MODBUS 客户端 I/O 信号。如果设置的数量不止一
个，使用页面顶部的下拉菜单可以根据信号类型和 MODBUS 单元更改显示的内容。列表中的
每一个信号都包含连接状态、数值、名称和信号地址。如果连接状态和 I/O 选项卡的控制选择
允许，则可以切换输出信号( 请参阅) 。
UR5e 220 用 户 手 册
27.I/O 选 项卡
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