99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第62页

7. 维 护 和 维 修 根 据 本 手 册 中 的 所 有 安 全 说 明 执 行 任 何 目 视 或 工 作 环 境 检 查 。 按 照 支 持 网 站 ( http ://w ww .un iv ersal -robo ts. co m/s upp ort ) 上 最 新 版 本 的 服 务 手 册 执 行 所 有 维 护 、 检 查 、 校 准 和 维 修 工 作 。 维 修 工 作 只 能 由 U n iv ersal Ro…

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使 用 工 具 模 拟 输 入 ，差 分
本例显示了带有差分输出的模拟传感器连接。将负输出端连接至 GND (0V)，即可像非差分传
感器一样工作。
POWER
AI8
GND
AI2
6.8.7. 工具通信 I/O
• 信号请求 RS485 信号使用内部自动防故障偏置。如果连接的设备不支持该自动防故障
功能，则信号偏置必须在连接的工具中完成，或者通过在 RS485 + 处添加上拉电阻器和
在 RS485- 处添加下拉电阻器来外置添加。
• 延迟 从在 PC 上写入消息到消息在 RS485 上开始，通过工具连接器发送的消息的延迟
时间范围是 2ms 到 4ms。缓冲器存储发送到工具连接器的数据，直到线路空闲。一旦接
收到 1000 字节的数据，消息就写入设备。
波特率 9.6k、19.2k、38.4k、57.6k、115.2k、1M、2M、5M
停止位 1, 2
同位 无、奇、偶
用 户 手 册 47 UR5e
6.电 气接 口
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7.维护和维修
根据本手册中的所有安全说明执行任何目视或工作环境检查。
按照支持网站 (http://www.universal-robots.com/support) 上最新版本的服务手册执行所有维护、
检查、校准和维修工作。
维修工作只能由 Universal Robots 或授权的系统集成商完成。由客户指定、经过培训的个人也
可以进行维修，前提是他们要遵守本服务手册中提及的检查计划。请参阅服务手册第 5 章，了
解适用于经培训的个人的完整检查计划
零件退回给 Universal Robots 时应按服务手册中的条款规定进行操作。
7.1. 安全指示
维护维修后，必须进行核对以确保服务要求的安全级别。检查必须遵守有效的国家或地区工
作安全规定。同时应检测所有安全功能是否都正常。
维护维修工作的目的是为了确保系统正常运转，或在故障状态时，帮助系统恢复正常运转状
态。维修包括故障诊断和实际的维修。
在机器人手臂或控制箱上工作时，必须遵守以下程序和警告。
警告
1. 请勿更改软件安全配置中的任何信息( 例如，力限值) 。安全配置在
PolyScope 手册中有介绍。如果安全参数变更，整个机器人系统应被视为
新系统，这就意味着所有安全审核过程，比如风险评估，都必须更新。
2. 使用部件号相同的新部件或 Universal Robots 批准的相当部件替换故障部
件。
3. 该工作完成后立即重新激活所有禁用的安全措施。
4. 书面记录所有维修操作，并将其保存在整个机器人系统相关的j技术文档
中。
警告
1. 从控制箱底部移除主输入电缆以确保其完全断电。断开机器人手臂或控
制箱连接的其他能源。采取必要的预防措施以避免其他人在维修期间重
新接通系统能源。
2. 重新开启系统前请检查接地连接。
3. 拆分机器人手臂或控制箱时请遵守 ESD 法规。
4. 避免拆分控制箱内的供电系统。控制箱关闭后其供电系统仍可留存高压
( 高达 600V) 达数小时。
5. 避免水或粉尘进入机器人手臂或控制箱。
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7.维 护和 维修
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7.2. 清洁
日常清洁
可以使用布和下列清洁剂之一擦拭机器人手臂上可见的任何灰尘/污垢/油：水、异丙醇、10%
乙醇或 10% 石脑油。在极少数情况下，可在关节处看到很少量的润滑脂。这不会影响关节的
功能、使用或寿命。
额外清洁
由于清洁机器人更重要，UR 建议使用 70% 的异丙醇( 外用酒精) 进行清洁。
1. 用硬捻超细纤维布和 70% 异丙醇( 外用酒精) 擦拭机器人。
2. 让 70% 异丙醇在机器人上停留 5 分钟，然后使用标准清洁程序清洁机器人。
请勿使用漂白剂。不要在任何稀释的清洗液中使用漂白剂。
7.3. 检验
7.3.1. 机器人手臂检查计划
时间表
每月 每半年 每年
V ✘
V ✘
V ✘
V ✘
V = 目检 * = 严重碰撞后也必须检查
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7.维 护和 维修
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