99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第9页

2 2 . 1 6 .1. 输 入 信 号 1 2 0 2 2 . 1 6 .2. 输 出 信 号 1 2 1 2 2 . 1 6 .3. O SSD 安 全 信 号 1 2 1 22. 17. 硬 件 122 2 2 . 1 7 .1. 选 择 可 用 的 硬 件 1 2 2 22. 18. 安 全 回 零 位 置 122 2 2 . 1 8 .1. 与 回 零 同 步 1 2 3 22. 19. 安 全 回 零 输 出 123 2 …

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19.1.2. 使用 “移 动 ”选 项 卡 屏 幕 上 的 “自由 驱动 ”按 钮 101
19.2. 启用自由驱动：3PE 示教盒 101
20.反向驱动 102
20.1. 启用反向驱动：标准示教盒 102
20.2. 启用反向驱动：3PE 示教盒 102
21.操作模式选择 103
21.1. 操作模式 103
21.2. 3 档位使动装置 105
21.2.1. 手动 高速 105
22.安全配置 107
22.1. 安全设置基础 107
22.1.1. 访问 安全 配置 107
22.2. 设置安全密码 108
22.3. 更改安全配置 108
22.4. 应用新的安全配置 109
22.5. 安全校验和 109
22.6. 安全菜单设置 109
22.7. 机器人限值 109
22.8. 安全模式 111
22.9. 公差 112
22.10. 关节限制 112
22.11. 平面 112
22.11.1. 模 式 113
22.11.2. 配 置 安 全 平 面 114
22.11.3. 肘 部 114
22.11.4. 颜 色 代 码 115
22.12. 自由驱动 115
22.12.1. 使 用 自 由 驱 动 按 钮 116
22.13. 反向驱动 116
22.13.1. 启 用 反 向 驱 动 116
22.14. 刀具位置 116
22.15. 工具方向 118
22.15.1. 限 值 属 性 119
22.15.2. 工 具 属 性 119
22.16. I/O 120
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22.16.1. 输 入 信 号 120
22.16.2. 输 出 信 号 121
22.16.3. OSSD 安 全信 号 121
22.17. 硬件 122
22.17.1. 选 择 可 用 的 硬 件 122
22.18. 安全回零位置 122
22.18.1. 与 回 零 同 步 123
22.19. 安全回零输出 123
22.19.1. 定 义 安 全 回 零 输 出 123
22.20. 编辑安全回零 123
22.20.1. 编 辑 安 全 回 零 124
23.运行选项卡 125
23.1. 程序 125
23.2. 变量 125
23.3. 机器人年龄 126
23.4. 将机器人移动就位 126
23.4.1. 访问 将机 器人 移动 就位 屏幕 126
23.4.2. 移动 机器 人至 ： 127
23.4.3. 手动 127
24.程序选项卡 129
24.1. 程序树 129
24.1.1. 程序 执行 指示 130
24.1.2. 搜索 按钮 130
24.2. 程序树工具栏 130
24.2.1. 撤销 /重 做按 钮 130
24.2.2. 向上 和向 下移 动 130
24.2.3. 切割 130
24.2.4. 复制 131
24.2.5. 粘贴 131
24.2.6. 删除 131
24.2.7. 抑制 131
24.3. 表达式编辑器 131
24.4. 从一个所选节点启动程序 132
24.4.1. 使用 从选 择播 放 132
24.5. 在程序中使用断点 132
24.6. 程序中的单步执行 134
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24.7. 命令选项卡 134
24.8. 图形选项卡 135
24.9. 变量选项卡 136
24.10. 基本程序节点 136
24.10.1. 移 动 136
24.10.2. 固 定 路 点 139
24.10.3. 相 对 路 点 144
24.10.4. 可 变 路 点 145
24.10.5. 方 向 145
24.10.6. Until 146
24.10.7. 直 到 -工 具接 触 147
24.10.8. 等 待 149
24.10.9. 设 置 149
24.10.10. 弹 出窗 口 150
24.10.11. 中 止 151
24.10.12. 注 释 151
24.10.13. 文 件夹 152
24.10.14. 设 置有 效载 荷 152
24.11. 高级程序节点 153
24.11.1. 循 环 153
24.11.2. If 153
24.11.3. 子 程 序 155
24.11.4. 赋 值 156
24.11.5. 脚 本 156
24.11.6. 事 件 157
24.11.7. 线 程 158
24.11.8. 开 关 158
24.11.9. 定 时 器 159
24.11.10. 原 点 160
24.12. 模板 160
24.12.1. 码 垛 160
24.12.2. 探 寻 165
24.12.3. 力 169
24.12.4. 力 值 选 择 170
24.12.5. 速 度 限 值 170
24.12.6. 测 试 力 设 置 171
24.12.7. 正 在 跟 踪 输 送 机 171
24.12.8. 螺 丝 驱 动 172
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