99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第158页
条 轨 迹 之 间 的 平 滑 插 值 交 融 。 机 器 人 可 以 在 遵 循 圆 弧 路 径 之 前 在 轨 迹 上 减 速 以 避 免 非 常 高 的 加 速 度 ( 例 如 ， 如 果 两 个 轨 迹 之 间 的 角 度 接 近 180 度 ) 。 24. 10.3. 相 对 路 点 相 对 路 点 是 指 该 路 点 的 位 置 是 以 相 对 于 机 器 人 手 臂 上 一 个 位 置 的 位 置 差 的 方 式 给 出 …
交 融 轨 迹
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12.6：
关节空间 (MoveJ) 与笛卡尔空间 (MoveL) 运动和交融。
根据移动类型( 即 MoveL、MoveJ 或 MoveP) 生成不同的交融轨迹。
• MoveP 中的交融 在 MoveP 中交融时，交融的位置以恒定速度遵循圆弧路径。方向与两
条轨迹之间的平滑插值交融。您可以交融 MoveJ 或 MoveL 到 MoveP 内。在这种情况下，
机器人使用 MoveP 的圆弧交融，并插入两个运动的速度。您不可以交融 MoveP 到 MoveJ
或 MoveL 内。相反，MoveP 的最后一个路点被视为没有交融的停止点。如果两条轨迹处
于接近 180 度( 反向) 的角度，则无法执行交融，因为它会创建一个半径非常小的圆弧，
机器人无法以恒定速度遵循。这会导致程序中的运行时异常，这种情况可通过调整路点
来纠正，以形成一个不太尖锐的角。
• 涉及 MoveJ 的交融 MoveJ 交融会在关节空间生成一条平滑的曲线。这适用于从 MoveJ
到 MoveJ、MoveJ 到 MoveL 和 MoveL 到 MoveJ 的交融。与没有交融的移动相比，交融会
产生更加平滑和更快的轨迹( (see Figure 15.6)) 。如果使用速度和加速度来指定速
度曲线，则在交融过程中，交融保持在交融半径内。如果使用
时间
而不是
速度
和
加速度
来指定两个运动的速度曲线，则交融轨迹会遵循原始 MoveJ 的轨迹。当两个运动都受时
间约束时，使用交融不会节省时间。
• MoveL 中的交融 在 MoveL 中交融时，交融的位置以恒定速度遵循圆弧路径。方向与两
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条轨迹之间的平滑插值交融。机器人可以在遵循圆弧路径之前在轨迹上减速以避免非
常高的加速度( 例如，如果两个轨迹之间的角度接近 180 度) 。
24.10.3. 相对路点
相对路点是指该路点的位置是以相对于机器人手臂上一个位置的位置差的方式给出的，例如
“偏左两厘米”。相对位置定义为两个给定位置( 从左到右) 之间的差。
注意：重复的相对位置可能会将机器人手臂移出其工作空间。
这里的距离是指两个 TCP 位置之间的笛卡尔距离。角度说明两个位置之间 TCP 方向的变化幅
度。更准确地说，是指描述方向变化的旋转矢量的长度。
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24.10.4. 可变路点
可变路点是指该路点的位置由变量给定，在本例中为 calculated_pos。变量必须是一个
位姿
，
例如
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]。前三个数字表示
x,y,z
坐标，后三个数字表示由矢量
rx,ry,rz
给定
的
旋转矢量
的方向。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢量本身给定了要绕之旋转的轴。
位置始终是相对于参考框架或坐标系给定的，由所选特征定义。如果交融半径设置在一个固
定的路点上且之前和之后的路点为可变路点，或者交融半径设置在可变路点上，将不会检查
交融半径是否重叠( 请参阅交融参数 在本页140) 。如果在程序运行时交融半径重叠了一个路
点，则机器人会忽略它并移动到一下个路点。
例如，将机器人沿着工具的 z 轴移动 20
mm
：
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
24.10.5. 方向
程序节点方向指定相对于特征轴或 TCP 的运动。机器人沿着方向程序节点指定的路径移动，
直到该移动被 Until 条件停止。
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