99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第168页
在 表 达 式 编 辑 器 中 选 择 组 成 使 用 If 语 句 的 表 达 式 的 条 件 。 如 果 某 个 条 件 被 评 估 为 T rue ， 将 执 行 此 If 命 令 内 的 语 句 。 一 条 If 语 句 只 能 有 一 条 E l s e 语 句 。 使 用 “ 添 加 E l s eIf” 和 “ 移 除 E l seIf” 可 以 添 加 和 移 除 Els eIf 表 达 式 。 选 择 “ 连 续 检 …
注意
正确设置有效载荷能够确保最佳移动性能并避免保护性停止。
• 在使用抓手拾取和释放物体时设置有效载荷。
要使用“设置有效载荷”命令，您可以：
• 使用选择有效载荷下的下拉菜单，选择安装中已配置的一个有效载荷。
• 或者，使用下拉菜单，通过选择自定义有效载荷并填写重量和 CoG 字段来配置新的有效
载荷。
您也可以使用设置激活按钮，将节点上的值设置为激活的有效载荷。
24.11. 高级程序节点
24.11.1. 循环
循环运行基本程序命令。基本程序命令可以无限循环运行，也可以运行指定次数，或者只要给
定条件为真，即持续运行，具体取决于所做选择。循环运行指定次数时，将创建一个专用的循
环变量( 即上面截屏中所谓的 loop_1) ，此变量可用于循环内的表达式中。循环变量从 0 开始
计数，直至
N
− 1。
当循环命令使用表达式作为结束条件时，PolyScope 提供了一个用于连续评估该表达式的选
项，以便“循环”可以在执行期间随时中断，而不是只在每次迭代后中断。
24.11.2. If
If and If...Else 语句可根据传感器输入或变量值来改变机器人的行为。
用 户 手 册 153 UR5e
24.程 序选 项卡
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在表达式编辑器中选择组成使用 If 语句的表达式的条件。如果某个条件被评估为 True，将执
行此 If 命令内的语句。一条 If 语句只能有一条 Else 语句。使用“添加 ElseIf”和“移除 ElseIf”可以
添加和移除 ElseIf 表达式。选择“连续检查表达式”可以允许在执行包含的行时执行 If、ElseIf 和
Loop 语句。如果 If 语句内的表达式被评估为 False，将执行 ElseIf 或 Else 语句。
提示
如果If表达式或具有连续检查表达式选项的Loop表达式中有路点，则可以在表
达式后面添加一个 stopj() 或一个 stopl()，以缓慢使机器人手臂减速。这对 If 和
Loop 命令都有效( 请参阅24.11.1. 循环 上一页) 。
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24.程 序选 项卡
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24.11.3. 子程序
子程序可以存放多个位置所需的程序部分。子程序可以是磁盘上的独立文件，也可以隐藏以
免被意外更改。
调 用 子 例 程
调用子例程将运行子程序中的程序行，然后返回到下一行。
用 户 手 册 155 UR5e
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