99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第232页

有 一 个 指 示 机 器 人 工 具 当 前 方 向 的 矢 量 。 锥 体 内 侧 代 表 工 具 方 向 的 允 许 区 域 ( 矢 量 ) 。 当 目 标 机 器 人 TC P 不 再 接 近 限 值 时 ， 3D 成 像 消 失 。 如 果 目 标 TC P 违 反 边 界 限 制 或 接 近 边 界 极 限 ， 则 成 像 会 变 成 红 色 。 特 征 和 工 具 位 置 显 示 激 活 的 T CP 和 所 选 特 征 …

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警告
1. 在设置选项卡中，如果重力设置( 请参阅25.4. 安装 在本页190) 不正确，或
者机器人手臂承受重载荷，则在按下自由驱动按钮时，机器人手臂可能
会开始移动( 下降) 。在这种情况下，再次释放自由驱动按钮即可。
2. 使用正确的安装设置( 如机器人安装角度、有效负载质量和重力偏移有效
负载中心) 。与程序一起保存并加载安装设置文件。
3. 在操作自由驱动按钮前，必须正确设定有效载荷设置和机器人安装设
置。如果这些设置不正确，则当您激活自由驱动时，机器人手臂会移动。
4. 只有通过风险评估，才允许在安装设置中使用自由驱动功能。工具和障
碍物不得有锋利的边缘或夹点。确保所有人员都在机器人手臂工作范围
之外。
26.5. 位姿编辑器屏幕
机 器 人
3D 图像显示当前机器人手臂位置。阴影显示由屏幕上的指定值控制的机器人手臂目标位置。
按放大镜图标可放大/缩小，在上面滑动手指可更改视角。
如果机器人 TCP 的指定目标位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近
工具方向边界限值( 请参阅22.11. 平面 在本页112) ，则会显示相邻边界限值的 3D 表示。安全
平面以黄色和黑色显示，并带有一个表示平面法线的小箭头，指示平面这一侧允许放置机器
人 TCP。触发平面以蓝色和绿色显示，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在这一侧，正常模
式限值( 请参阅22.8. 安全模式 在本页111) 处于激活状态。工具方向边界限值以锥体呈现，带
用 户 手 册 217 UR5e
26.移 动选 项卡
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有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工具方向的允许区域( 矢量) 。当目标
机器人 TCP 不再接近限值时，3D 成像消失。如果目标 TCP 违反边界限制或接近边界极限，则
成像会变成红色。
特 征 和 工 具 位 置
显示激活的TCP和所选特征的坐标值。X、Y、Z 坐标指定工具位置。RX、RY、RZ 坐标指定方
向。有关配置多个指定 TCP 的更多信息，请参阅25.2. TCP 配置 在本页185。
使用 RX、RY 和 RZ 框上方的下拉菜单选择方向表示类型：
• 旋转矢量[rad] 方向以
旋转矢量
形式给出。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢量
本身给定了要绕之旋转的轴。这是默认设置。
• 旋转矢量[]方向以
旋转矢量
形式给出，其中，矢量的长度是指要旋转的角度，以度为单
位。
• RPY [rad]
滚动角
、
俯仰角
和
偏航角
(
RPY
)，以弧度为单位。RPY 旋转矩阵( X、Y'、Z'' 旋
转) 由以下公式确定：
Rrpy
(
γ
,
β
,
α
) =
RZ
(
α
) ⋅
RY
(
β
) ⋅
RX
(
γ
)
• RPY [
∘
]
滚动角
、
俯仰角
和
偏航角
(
RPY
)，以度为单位。
您可以点击这些值来编辑坐标。您还可以点按框右侧的 + 或 - 按钮，对当前值进行加/减操作。
也可以按住按钮直接增大/减小值。
关 节 位 置
直接指定各个关节位置。每个关节位置的关节限值范围是 − 360
∘
到 + 360
∘
。您可以配置关节
位置如下：
• 点击关节位置来编辑这些值。
• 点按框右侧的 + 或 - 按钮可对当前值进行加/减操作。
• 按住按钮将直接增大/减小值。
“确 定 ”按 钮
如果从移动屏幕激活此屏幕( 请参阅26.移动选项卡 在本页215) ，则可以点按确定按钮返回移
动屏幕。机器人手臂移动到指定目标。如果最后一个指定值是工具坐标，机器人手臂将采用
MoveL 移动类型移动至目标位置；如果最后指定的是关节位置，则机器人手臂将采用 MoveJ
移动类型( 请参阅移动类型 在本页137) 。
取 消 按 钮
点击取消按钮可离开屏幕，并放弃所有更改。
UR5e 218 用 户 手 册
26.移 动选 项卡
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27.I/O 选项卡
27.1. 机器人
在此屏幕上，您可以始终监控并设置机器人控制箱收发的实时 I/O 信号。屏幕将显示 I/O 的当
前状态，包括程序运行期间的 I/O 状态。程序运行期间如有任何更改，程序将停止运行。程序
停止运行时，所有输出信号将保持其状态。屏幕的更新频率为 10Hz，因此，特别快的信号可能
无法正确显示。
可配置 I/O 可为安装设置的安全 I/O 配置部分中定义的特殊安全设置保留( 请参阅22.16. I/O在
本页120) ；保留的 I/O 将使用安全功能的名称代替默认名称或用户定义的名称。为安全设置保
留的可配置输出不可切换，仅以 LED 显示。
有关信号的电气详细信息，请参阅一章。
电 压
在“工具输出”中，仅当工具输出由用户控制时，才能配置电压。选择URCap会删除对电压的访
问。
模 拟 域 设 置
模拟 I/O 可设置为电流 [4-20mA] 输出或电压 [0-10V] 输出。保存程序时，系统将记住该设置，以
便在后续重新启动机器人控制器时使用。在工具输出中，选择URCap会删除对模拟工具输入
域设置的访问。
用 户 手 册 219 UR5e
27.I/O 选 项卡
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