99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第227页

25. 19.11 . 信 号 值 此 处 显 示 信 号 的 当 前 值 。 对 于 寄 存 器 信 号 ， 信 号 值 以 无 符 号 整 数 表 示 。 对 于 输 出 信 号 ， 可 以 使 用 按 钮 设 置 所 需 的 信 号 值 。 同 样 ， 对 于 寄 存 器 输 出 信 号 ， 所 提 供 的 要 写 入 设 备 的 信 号 值 也 必 须 是 无 符 号 整 数 。 25. 19.12 . 信 号 连 接 状 态 …

100%1 / 262
当在顺序模式下定义多个信号时，实际信号频率可能会低于请求的频率。在信号统计中可以
观察到实际信号频率( 请参阅25.19.14. 高级选项 对页一节) 。如果实际信号频率小于从频率下
拉列表中选择的值的一半，则信号指示灯将变为黄色。
25.19.6. 添加信号
按此按钮可添加信号到相应的 MODBUS 设备上。
25.19.7. 删除信号
按此按钮可从相应的 MODBUS 设备上删除信号。
25.19.8. 设置信号类型
使用此下拉菜单可选择信号类型。可用类型包括：
数字输入
数字输入信号是一位长度的信号，可从信号地址域中指定线圈上的 MODBUS 设备读取。
使用功能代码 0x02( 读取离散输入) 。
数字输出
数字输出信号( 线圈) 是一位长度的信号，可设置为高电平或低电平。在用户已设置此输出
的值之前，将从远程 MODBUS 设备读取输出值。这意味着将使用功能代码 0x01( 读取线
圈) 。如果已通过机器人程序或按设置信号值按钮设置输出，将继续使用功能代码 0x05( 写
入单线圈) 。
寄存器输入
寄存器输入信号是从地址域中指定的地址读取的 16 位长度信号。使用功能代码 0x04( 读
取输入寄存器) 。
寄存器输出
寄存器输出信号是 16 位长度信号，可由用户自行设置。在用户已设置寄存器的值之前，将
从远程 MODBUS 设备读取寄存器值。这意味着将使用功能代码 0x03( 读取保持寄存器) 。
如果已通过机器人程序或在设置信号值字段中指定信号值来设置输出，将使用功能代码
0x06( 写入单寄存器) 来设置远程 MODBUS 设备上的值。
25.19.9. 设置信号地址
此字段显示远程 MODBUS 服务器上的地址。可使用屏幕小键盘选择不同地址。有效地址取决
于制造商和远程 MODBUS 设备的配置。
25.19.10. 设置信号名称
用户可以使用屏幕键盘为信号指定名称。当信号在程序中使用时会用到信号名称。
UR5e 212 用 户 手 册
25.安 装设 置选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
25.19.11. 信号值
此处显示信号的当前值。对于寄存器信号，信号值以无符号整数表示。对于输出信号，可以使
用按钮设置所需的信号值。同样，对于寄存器输出信号，所提供的要写入设备的信号值也必须
是无符号整数。
25.19.12. 信号连接状态
此图标显示是否可正确读取/写入信号( 绿色) 、设备是否做出意外响应或是否无法检测到设备
( 灰色) 。如果收到 MODBUS 异常响应，将显示响应代码。MODBUS-TCP 异常响应为：
E1
非法功能 (0x01) 询问所收到的功能代码是服务器( 或从设备) 不允许的动作。
E2
非法数据地址 (0x02) 询问所收到的功能代码是服务器( 或从设备) 不允许的动作，检查输
入的信号地址是否对应远程 MODBUS 服务器的设置。
E3
非法数据值 (0x03) 询问所包含的值是服务器( 或从设备) 不允许的动作，检查输入的信号
值对于远程 MODBUS 服务器上的指定地址是否有效。
E4
从设备故障 (0x04) 服务器( 或从设备) 在尝试执行所请求的动作时发生不可恢复的错误。
E5
应答 (0x05) 专用信息已与编程命令一起发送至远程 MODBUS 设备。
E6
从设备忙 (0x06) 专用信息已与编程命令一起发送至远程 MODBUS 设备，从设备( 服务器)
现在无法响应。
25.19.13. 显示高级选项
此复选框可显示/隐藏每个信号对应的高级选项。
25.19.14. 高级选项
更新频率
此菜单可用于更改信号的更新频率。更新频率是指向远程 MODBUS 设备发送请求来读取
或写入信号值的请求频率。当频率设置为 0 时，将使用
modbus_get_signal_status
、
modbus_
set_output_register
和
modbus_set_output_signal
脚本函数按需启动 modbus 请求。
从设备地址
此文本字段可用于为与特定信号对应的请求设置具体的从设备地址。该值必须在 0-255 范
围内( 包括 0 和 255) ，默认值为 255。若要更改此值，建议您首先查阅远程 MODBUS 设备
手册，验证从设备地址更改后的功能正常。
重新连接计数
TCP 连接被关闭并重新连接的次数。
用 户 手 册 213 UR5e
25.安 装设 置选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
连接状态
TCP 连接状态。
响应时间 [ms]
发送 modbus 请求和收到响应之间的时间 - 仅当通信处于激活状态时才更新。
Modbus 数据包错误
收到的包含错误的数据包数( 即长度无效、数据丢失、TCP 套接字错误) 。
超时
未得到响应的 modbus 请求数。
请求失败
由于插座状态无效而无法发送的数据包数。
实际频率
客户端( 主) 信号状态更新的平均频率。每次信号从服务器( 或从设备) 接收到响应时，重新
计算此值。
所有计数器最多可达 65535，然后回到 0。
25.20. EtherNet/IP
EtherNet/IP 是一种网络协议，可将机器人连接到工业 EtherNet/IP 扫描仪设备。
如果启用了连接，则可以选择当程序失去 EtherNet/IP 扫描仪设备连接时发生的操作。
可选项如下：
无
PolyScope 将忽略 EtherNet/IP 连接断开的情况，并继续运行程序。
暂停
PolyScope 暂停当前程序。程序从停止处继续执行。
停止
PolyScope 停止当前程序。
25.21. PROFINET
PROFINET 是一种网络协议，可启用或禁用机器人与工业 PROFINET IO 控制器的连接。
如果启用了连接，则可以选择当程序与 PROFINET IO 控制器断开连接时发生的操作。
可选项如下：
无
PolyScope 将忽略 PROFINET 连接断开的情况，并继续运行程序。
暂停
PolyScope 暂停当前程序。程序从停止处继续执行。
停止
PolyScope 停止当前程序。
UR5e 214 用 户 手 册
25.安 装设 置选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。