99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第229页

26 .  移 动 选 项 卡 在 此 屏 幕 上 ， 您 可 以 通 过 平 移 / 旋 转 机 器 人 工 具 或 单 独 移 动 机 器 人 关 节 来 直 接 移 动 ( 缓 慢 移 动 ) 机 器 人 手 臂 。 26 . 1 . 移 动 工 具 按 住 任 何 移 动 工 具 箭 头 以 特 定 方 向 移 动 机 器 人 手 臂 。 • 平 移 箭 头 ( 上 部 ) 可 按 指 示 的 方 向 移 动 机 器 人 工 …

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连接状态
TCP 连接状态。
响应时间 [ms]
发送 modbus 请求和收到响应之间的时间 - 仅当通信处于激活状态时才更新。
Modbus 数据包错误
收到的包含错误的数据包数( 即长度无效、数据丢失、TCP 套接字错误) 。
超时
未得到响应的 modbus 请求数。
请求失败
由于插座状态无效而无法发送的数据包数。
实际频率
客户端( 主) 信号状态更新的平均频率。每次信号从服务器( 或从设备) 接收到响应时，重新
计算此值。
所有计数器最多可达 65535，然后回到 0。
25.20. EtherNet/IP
EtherNet/IP 是一种网络协议，可将机器人连接到工业 EtherNet/IP 扫描仪设备。
如果启用了连接，则可以选择当程序失去 EtherNet/IP 扫描仪设备连接时发生的操作。
可选项如下：
无
PolyScope 将忽略 EtherNet/IP 连接断开的情况，并继续运行程序。
暂停
PolyScope 暂停当前程序。程序从停止处继续执行。
停止
PolyScope 停止当前程序。
25.21. PROFINET
PROFINET 是一种网络协议，可启用或禁用机器人与工业 PROFINET IO 控制器的连接。
如果启用了连接，则可以选择当程序与 PROFINET IO 控制器断开连接时发生的操作。
可选项如下：
无
PolyScope 将忽略 PROFINET 连接断开的情况，并继续运行程序。
暂停
PolyScope 暂停当前程序。程序从停止处继续执行。
停止
PolyScope 停止当前程序。
UR5e 214 用 户 手 册
25.安 装设 置选 项卡
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26.移动选项卡
在此屏幕上，您可以通过平移/旋转机器人工具或单独移动机器人关节来直接移动( 缓慢移动)
机器人手臂 。
26.1. 移动工具
按住任何移动工具箭头以特定方向移动机器人手臂。
• 平移箭头( 上部) 可按指示的方向移动机器人工具头。
• 旋转箭头( 下部) 可按指示的方向改变机器人工具的方向。旋转点即工具中心点 (TCP)，
也即位于机器人手臂末端、用于提供机器人工具特征点的点。TCP，在图中以蓝色小球
表示。
26.2. 机器人
如果机器人 TCP 的当前位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近工具
方向边界限值( 请参阅22.11. 平面 在本页112) ，则会显示相邻边界限值的 3D 表示。如果机器
人正在运行程序，则边界限值的可视化将被禁用。
安全平面以黄色和黑色显示，并带有一个表示平面法线的小箭头，指示平面这一侧允许放置
机器人 TCP。触发平面以蓝色和绿色显示，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在这一侧，正
常模式限值( 请参阅22.8. 安全模式 在本页111) 处于激活状态。工具方向边界限值以锥体呈
现，带有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工具方向的允许区域( 矢量) 。
当机器人 TCP 不再接近限值时，3D 成像消失。如果 TCP 侵犯边界限值或接近边界限值，则成
像会变成红色。
用 户 手 册 215 UR5e
26.移 动选 项卡
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26.2.1. 特征
在特征下，您可以定义如何相对于视图、基座或工具特征控制机器人手臂。要获得控制机器人
手臂的最佳感觉，您可以选择视角特征，然后使用旋转箭头更改 3D 图像的查看角度，以符合
查看真实机器人手臂的视角。
26.2.2. 主动 TCP
在机器人字段中激活的 TCP 下，会显示当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称。
26.2.3. 原点
回零按钮可访问将机器人移动就位屏幕，您可在其中按住自动按钮( 参见23.4.2. 移动机器人
至：在本页127) 将机器人移动到先前在“安装设置”下定义的位置( 参见25.13.1. 定义回零 在本
页198) 。“回零”按钮的默认设置会将机器人手臂返回直立位置( 请参阅25.13. 原点 在本页
197) 。
26.2.4. 自由驱动
屏幕上的自由驱动按钮可将机器人手臂拉到所需的位置/位姿。
26.2.5. 对齐
对齐按钮可将激活的 TCP 的 Z 轴与选定特征对齐。
26.3. 刀具位置
文本框显示了 TCP 相对于所选特征的完整坐标值。您可以配置多个命名的 TCP( 请参阅25.2.
TCP 配置 在本页185) 。您还可以点按编辑位姿来访问位姿编辑器屏幕。
26.4. 关节位置
关节位置字段可让您直接控制每个关节。每个关节沿着由水平条定义的默认关节限值范围( −
360
∘
到 + 360
∘
) 移动。一旦到达限值，就不能再进一步移动关节。您可以使用不同于默认值的
位置范围配置关节( 请参阅22.10. 关节限制 在本页112) ，此新范围在水平条内以红色区域标
出。
UR5e 216 用 户 手 册
26.移 动选 项卡
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