99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第58页
6.8 .3. 双 针 电 源 在 双 针 电 源 模 式 下 ， 输 出 电 流 可 按 照 6.8 . 工 具 I/O 在 本 页 42 中 的 表 2 所 列 增 大 。 1. 在 页 眉 中 ， 点 按 安 装 设 置 。 2. 在 左 侧 列 表 中 ， 点 按 一 般 。 3. 点 按 工 具 IO ， 然 后 选 择 双 针 电 源 。 4. 将 电 源 线 ( 灰 色 ) 与 To0 线 ( 蓝 色 ) 连 接 ， 接…
提示
工具连接器必须手动拧紧，最大力矩 0.4Nm。
电缆内部八条线的颜色各不相同，分别代表不同的功能。参见下表：
颜色 信号 描述
红色 GND 地线
灰色 功率 0V/12V/24V
蓝色 TO0/PWR 数字输出 0 或 0V/12V/24V
粉红色 TO1/GND 数字输出 1 或接地
黄色 TI0 数字输入 0
绿色 TI1 数字输入 1
白色 AI2 / RS485+ 模拟输入 2 或 RS485+
棕色 AI3 / RS485- 模拟输入 3 或 RS485-
访问“安装设置”选项卡中的“工具 I/O”( 请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) ，将内部电源
设置为 0V、12V 或 24V。电气规范如下所示：
参数 最小值 典型值 最大值 单位
24V 模式下的电源电压 23.5 24 24.8 V
12V 模式下的电源电压 11.5 12 12.5 V
电源电流 ( 单针) * - 1000 2000** mA
电源电流 ( 双针) * - 1500 2000** mA
电源电容性负载 - - 8000*** uF
*强烈建议为电感性负载使用保护二极管。
**峰值最长持续 1 秒，最大占空比：10%。10 秒内的平均电流不得超过典型电流。
***启用工具电源后，将开始 400ms的软启动时间，从而在启动时将 8000uF的电容性负载连接
到工具电源。不允许热插拔电容性负载。
提示
工具法兰连接到 GND( 与红线相同) 。
6.8.1. 工具电源
6.8.2. 电源
访问“安装设置”选项卡中的“工具 I/O”( 请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) ，将内部电源
设置为 0V、12V 或 24V。
用 户 手 册 43 UR5e
6.电 气接 口
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
6.8.3. 双针电源
在双针电源模式下，输出电流可按照6.8. 工具 I/O在本页42中的表 2 所列增大。
1. 在页眉中，点按安装设置。
2. 在左侧列表中，点按一般。
3. 点按工具 IO，然后选择双针电源。
4. 将电源线( 灰色) 与 To0 线( 蓝色) 连接，接地线( 红色) 与 TO1 线( 粉红色) 连接。
提示
一旦机器人进行紧急停止，两个电源引脚的电压都设置为0V( 电源关闭) 。
6.8.4. 工具数字输出
数字输出支持三种不同的模式：
模式 激活 不活跃
下沉( NPN) 低 打开
纯源化( PNP) 高 打开
推 / 拉…… 高 低
访问“安装设置”选项卡中的“工具 I/O”( 请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) 可配置每针
的输出模式。电气规范如下所示：
参数 最小值 典型值 最大值 单位
开路时的电压 -0.5 - 26 V
灌入 1A 电流时的电压 - 0.08 0.09 V
查找/灌入时的电流 0 1000 1000 mA
通过 GND 的电流 0 1000 3000* mA
UR5e 44 用 户 手 册
6.电 气接 口
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*峰值最长持续 1 秒，最大占空比：10%。10秒内的平均电流不得超过典型电流。
提示
机器人进行紧急停止后，数字输出( DO0和DO1) 将被禁用( 高Z) 。
小心
工具中的数字输出端没有电流限制。若超过所规定的数据，可能会导致永久性
损坏。
使 用 工 具 数 字 输 出
本例说明如何打开使用内部 12V 或 24V 电源的负载。必须定义 I/O 选项卡的输出电压。即使负
载已关闭，电源接头和防护罩/地面之间仍存在电压。
TO0
POWER
推荐为电感性负载使用保护二极管，如下所示。
TO0
POWER
6.8.5. 工具数字输入端
数字输入以配有弱下拉电阻器的 PNP 的形式实现。这意味着浮置输入的读数始终为低。电气
规范如下所示。
参数 最小值 类型 最大值 单位
输入电压 -0.5 - 26 V
逻辑低电压 - - 2.0 V
逻辑高电压 5.5 - - V
输入电阻 - 47k -
Ω
使 用 工 具 数 字 输 入
本例说明了如何连接一个简单的按钮。
用 户 手 册 45 UR5e
6.电 气接 口
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