99419_UR5e_User_Manual_zh_Global.pdf - 第223页

25. 17.8. 特 征 编 辑 “ 特 征 编 辑 ” 是 向 安 装 设 置 中 添 加 特 征 和 / 或 编 辑 现 有 特 征 的 另 一 种 方 法 。 使 用 “ 编 辑 ” 可 以 在 不 移 动 机 器 人 手 臂 的 情 况 下 放 置 和 移 动 特 征 ， 因 此 可 将 特 征 放 置 在 机 器 人 手 臂 无 法 触 及 的 位 置 。 编 辑 点 可 以 编 辑 定 义 的 点 或 未 定 义 的 点 …

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13.6：
对该平面特征应用偏移
Robot Program
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Feature: P1_var
wp1
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13.7：
从一个平面特征切换到另一个平面特征
相对于
P1
的移动重复了许多次，每次偏移量为
o
。在本例中，偏移在 Y 方向上设置为 10 cm
( 参见图 13.6，偏移量为
O1
和
O2
) 。这通过使用
pose_add()
或
pose_trans()
脚本函数操作变量
来实现。程序在运行时可以切换到不同的特征，而不是添加偏移量。如以下示例所示( 参见图
13.7) ，
MoveL
命令
P1_var
的参考特征可以在两个平面
P1
和
P2
之间切换。
UR5e 208 用 户 手 册
25.安 装设 置选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
25.17.8. 特征编辑
“特征编辑”是向安装设置中添加特征和/或编辑现有特征的另一种方法。
使用“编辑”可以在不移动机器人手臂的情况下放置和移动特征，因此可将特征放置在机器人
手臂无法触及的位置。
编 辑 点
可以编辑定义的点或未定义的点。编辑未定义的点即可对其进行定义。
用 户 手 册 209 UR5e
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1. 在“安装设置”中，点按特征。
2. 在“特征”下，选择点，向您的程序树中添加一个点。
3. 点按编辑，进入“编辑”屏幕，更改点的位置和旋转
编 辑 直 线
直线在程序树中显示为两个点。您必须定义每个点。
1. 在“安装设置”中，点按特征。
2. 在“特征”下，选择直线，向您的程序树中添加一条直线。
3. 直线由两个点组成：
• 点按一个点编辑该点的坐标，然后再点按直线的另一个点编辑另一个点的坐标。
编 辑 平 面
1. 在“安装设置”中，点按特征。
2. 在“特征”下，选择平面，向您的程序树中添加一个平面。
3. 点按编辑，进入“编辑”屏幕，更改平面的位置和旋转
25.18. 现场总线
在这里，您可以设置用于 PolyScope 所接受的实时分布式控制的工业计算机网络协议
族：MODBUS、以太网/IP 和 PROFINET。
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