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XD/XL 系列可编程控 制器用户手册【硬件篇】 附录 110 助记符 功 能 助记符 功 能 数据传送 CMP ※ 1 数据的比较 EMOV 浮点数传送 ZCP ※ 1 数据的区间比较 FWR T ※ 1 FlashROM 的写入 MOV ※ 1 传送 MSET 批次置位 BMOV 数据块传送 ZRST 批次复位 PMOV 数据块传送 SW AP 高低字节交换 FMOV ※ 1 多点重复传送 XCH ※ 1 两个数据交换 QCMP 6…
附录 XD/XL 系列可编程控制器用户手册【硬件篇】
109
附录 2. 指令一览表
附录 2 中将列出 XD/XL 系列 PLC 支持的所有指令，这些指令包括基本指令、应用指令、特殊功能
指令以及运动控制指令，这些指令所对应实现的系列范围也有所说明。
该部分只为用户可以快速查阅指令的功能。更加详细的关于指令的应用，请查阅《XD/XL 系列可编
程控制器用户手册【基本指令篇】和【运动控制篇】》。
附录 2-1. 基本指令一览
助记符
功 能
助记符
功 能
LD
运算开始常开触点
ORDI
直接读取常闭触点，并联连接
LDI
运算开始常闭触点
OUTD
直接输出到触点
OUT
线圈驱动
ORB
串联回路块的并联连接
AND
串联常开触点
ANB
并联回路块的串联连接
ANI
串联常闭触点
MCS
新母线开始
OR
并联常开触点
MCR
母线复归
ORI
并联常闭触点
ALT
线圈取反
LDP
上升沿检出运算开始
PLS
上升沿时接通一个扫描周期
LDF
下降沿检出运算开始
PLF
下降沿时接通一个扫描周期
ANDP
上升沿检出串联连接
SET
线圈接通保持
ANDF
下降沿检出串联连接
RST
线圈接通清除
ORP
脉冲上升沿检出并联连接
OUT
计数线圈的驱动
ORF
脉冲下降沿检出并联连接
RST
输出触点的复位，当前值清零
LDD
直接从触点上读取状态
END
输入输出处理以及返回到第 0 步
LDDI
直接读取常闭触点
GROUP
指令块折叠开始
ANDD
直接从触点上读取状态，串联连接
GROUPE
指令块折叠结束
ANDDI
直接读取常闭触点，串联连接
TMR
定时
ORD
直接从触点上读取状态，并联连接
附录 2-2. 应用指令一览
助记符
功 能
助记符
功 能
程序流程
CJ
条件跳转
SET
打开指定流程，关闭所在流程
CALL
子程序调用
ST
打开指定流程，不关闭所在流程
SRET
子程序返回
FOR
循环范围开始
STL
流程开始
NEXT
循环范围结束
STLE
流程结束
FEND
主程序结束
数据比较
LD=
※
1
开始（S1）=（S2）时导通
AND<>
※
1
串联（S1）≠（S2）时导通
LD>
※
1
开始（S1）>（S2）时导通
AND>=
※
1
串联（S1）≥（S2）时导通
LD<
※
1
开始（S1）<（S2）时导通
AND<=
※
1
串联（S1）≤（S2）时导通
LD<>
※
1
开始（S1）≠（S2）时导通
OR=
※
1
并联（S1）=（S2）时导通
LD>=
※
1
开始（S1）≥（S2）时导通
OR>
※
1
并联（S1）>（S2）时导通
LD<=
※
1
开始（S1）≤（S2）时导通
OR<
※
1
并联（S1）<（S2）时导通
AND=
※
1
串联（S1）=（S2）时导通
OR<>
※
1
并联（S1）≠（S2）时导通
AND>
※
1
串联（S1）>（S2）时导通
OR>=
※
1
并联（S1）≥（S2）时导通
数据比较
AND<
※
1
串联（S1）<（S2）时导通
OR<=
※
1
并联（S1）≤（S2）时导通
XD/XL 系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录
110
助记符
功 能
助记符
功 能
数据传送
CMP
※
1
数据的比较
EMOV
浮点数传送
ZCP
※
1
数据的区间比较
FWRT
※
1
FlashROM 的写入
MOV
※
1
传送
MSET
批次置位
BMOV
数据块传送
ZRST
批次复位
PMOV
数据块传送
SWAP
高低字节交换
FMOV
※
1
多点重复传送
XCH
※
1
两个数据交换
QCMP
64 位数据比较
QMOV
64 位传送
EDMOV
双精度浮点数传送
QFWRT
64 位 FlashROM 的写入
数据运算
ADD
※
1
加法
MEAN
※
1
求平均值
SUB
※
1
减法
WAND
※
1
逻辑与
MUL
※
1
乘法
WOR
※
1
逻辑或
DIV
※
1
除法
WXOR
※
1
逻辑异或
INC
※
1
加 1
CML
※
1
取反
DEC
※
1
减 1
NEG
※
1
求负
QADD
64 位加法
QSUB
64 位减法
QMUL
64 位乘法
QDIV
64 位除法
QINC
64 位加 1
QDEC
64 位减 1
数据移位
SHL
※
1
算术左移
ROR
※
1
循环右移
SHR
※
1
算术右移
SFTL
※
1
位左移
LSL
※
1
逻辑左移
SFTR
※
1
位右移
LSR
※
1
逻辑右移
WSFL
字左移
ROL
※
1
循环左移
WSFR
字右移
数据转换
WTD
单字整数转双字整数
ASCI
16 进制转 ASCⅡ
FLT
※
1
16 位整数转浮点数
HEX
ASCⅡ转 16 进制
FLTD
※
1
64 位整数转浮点数
DECO
译码
INT
※
1
浮点转整数
ENCO
高位编码
BIN
BCD 转二进制
ENCOL
低位编码
BCD
二进制转 BCD
DWTD
双字整数转四字整数
BDWTD
双字整数转四字整数批次转换
ECON
浮点数转双精度浮点数
BECON
浮点数转双精度浮点数批次转换
DFLTD
双字整数转双精度浮点数
QFLTD
64 位整数转双精度浮点数
DINTD
双精度浮点数转双字整数
QINTD
双精度浮点数转 64 位整数
浮点运算
ECMP
※
2
浮点数比较
SIN
※
2
浮点数 SIN 运算
EZCP
※
2
浮点数区间比较
COS
※
2
浮点数 COS 运算
EADD
※
2
浮点数加法
TAN
※
2
浮点数 TAN 运算
ESUB
※
2
浮点数减法
ASIN
※
2
浮点数反 SIN 运算
EMUL
※
2
浮点数乘法
ACOS
※
2
浮点数反 COS 运算
EDIV
※
2
浮点数除法
ATAN
※
2
浮点数反 TAN 运算
ESQR
※
2
浮点数开方
EDCMP
双精度比较
EDADD
双精度加法
EDSUB
双精度减法
EDMUL
双精度乘法
EDDIV
双精度除法
附录 XD/XL 系列可编程控制器用户手册【硬件篇】
111
助记符
功 能
助记符
功 能
时钟运算
TRD
时钟数据读取
TSUB
时钟数据减法运算
TWR
时钟数据写入
HTOS
时、分、秒数据转换成秒
MOV
精确时钟 BD 板数据读取
STOH
秒数据转换成时、分、秒
TO
精确时钟 BD 板数据写入
TCMP
时间（时、分、秒）比较指令
TADD
时钟数据加法运算
DACMP
日期（年、月、日）比较指令
【注】：
※1：如无特别说明，指令一般为 16 位，并且不具有 32 位指令形式。以※1 标识的指令具有 32 位指令
形式，一般 32 位指令的表达为其相应的 16 位指令前加“D”，如 ADD 的 32 位指令为 DADD。
※2：以※2 标识的指令为 32 位指令，并且不具有 16 位指令形式。
附录 2-3. 特殊指令一览
助记符
功 能
助记符
功 能
定位控制
PLSR
※
2
多段脉冲输出
STOP
脉冲停止
PLSF
※
2
可变频率脉冲输出
GOON
脉冲继续
DRVI
※
2
相对单段脉冲输出
ZRN
※
2
机械原点回归
DRVA
※
2
绝对单段脉冲输出
运动控制
DRV
快速定位
DRVR
快速定位（极坐标）
LIN
直线插补
CW
顺圆弧（圆心坐标）
CCW
逆圆弧（圆心坐标）
CW_R
顺圆弧（圆半径）
CCW_R
逆圆弧（圆半径）
ARC
三点圆弧
FOLLOW
随动（单相递增模式）
FOLLOW_AB
随动（AB 相模式）
ETHERCAT 总线-H 运动-单轴功能
A_PWR
轴使能
A_RST
轴错误清除
A_WRITE
修改电气原点
A_MODE
修改控制模式
A_STOP
停止运动
A_HALT
暂停
A_MOVEA
绝对位置运动
A_MOVER
相对位置运动
A_CMOVEA
绝对位置持续运动
A_CMOVER
相对位置持续运动
A_VELMOVE
速度控制运动
A_MOVESUP
叠加运动
A_HOME
HM 回原
A_ZRN
回原点
A_GEARIN
齿轮绑定
A_GEAROUT
齿轮解绑
A_DRVA
简易绝对位置运动
A_DRVI
简易相对位置运动
A_PROBE
探针功能
A_CYCPOS
周期位置控制运动
A_CYCVEL
周期速度控制运动
A_CYCTRQ
周期转矩控制运动
A_PLSR
多段速度位移
A_PLSF
可变速度输出
A_FOLLOW
脉冲跟随
A_CYCSUP
周期叠加
A_PITCHCOMP
螺距补偿
A_BACKLASHCOMP
背隙补偿
X_UPDATEPARA
不断电更新
ETHERCAT 总线-H 运动-轴组功能
G_PWR
轴组使能
G_CFGAXIS
修改构成轴
G_PTP
点到点运动
G_LINE
直线插补
G_CIRCLE
圆弧插补
G_HELICAL
螺旋线运动
G_MOVSUP
叠加运动
G_COMPON
补偿运动
G_COMPOFF
补偿取消
G_INTR
中断运动