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附录 XD/XL 系列可编程控制器用户手册【硬件篇】

111

助记符

功能

助记符

功能

时钟运算

TRD

时钟数据读取

TSUB

时钟数据减法运算

TWR

时钟数据写入

HTOS

时、分、秒数据转换成秒

MOV

精确时钟 BD 板数据读取

STOH

秒数据转换成时、分、秒

TO

精确时钟 BD 板数据写入

TCMP

时间（时、分、秒）比较指令

TADD

时钟数据加法运算

DACMP

日期（年、月、日）比较指令

【注】：

※1：如无特别说明，指令一般为 16 位，并且不具有 32 位指令形式。以※1 标识的指令具有 32 位指令

形式，一般 32 位指令的表达为其相应的 16 位指令前加“D”，如 ADD 的 32 位指令为 DADD。

※2：以※2 标识的指令为 32 位指令，并且不具有 16 位指令形式。

附录 2-3. 特殊指令一览

助记符

功能

助记符

功能

定位控制

PLSR

※

2

多段脉冲输出

STOP

脉冲停止

PLSF

※

2

可变频率脉冲输出

GOON

脉冲继续

DRVI

※

2

相对单段脉冲输出

ZRN

※

2

机械原点回归

DRVA

※

2

绝对单段脉冲输出

运动控制

DRV

快速定位

DRVR

快速定位（极坐标）

LIN

直线插补

CW

顺圆弧（圆心坐标）

CCW

逆圆弧（圆心坐标）

CW_R

顺圆弧（圆半径）

CCW_R

逆圆弧（圆半径）

ARC

三点圆弧

FOLLOW

随动（单相递增模式）

FOLLOW_AB

随动（AB 相模式）

ETHERCAT 总线-H 运动-单轴功能

A_PWR

轴使能

A_RST

轴错误清除

A_WRITE

修改电气原点

A_MODE

修改控制模式

A_STOP

停止运动

A_HALT

暂停

A_MOVEA

绝对位置运动

A_MOVER

相对位置运动

A_CMOVEA

绝对位置持续运动

A_CMOVER

相对位置持续运动

A_VELMOVE

速度控制运动

A_MOVESUP

叠加运动

A_HOME

HM 回原

A_ZRN

回原点

A_GEARIN

齿轮绑定

A_GEAROUT

齿轮解绑

A_DRVA

简易绝对位置运动

A_DRVI

简易相对位置运动

A_PROBE

探针功能

A_CYCPOS

周期位置控制运动

A_CYCVEL

周期速度控制运动

A_CYCTRQ

周期转矩控制运动

A_PLSR

多段速度位移

A_PLSF

可变速度输出

A_FOLLOW

脉冲跟随

A_CYCSUP

周期叠加

A_PITCHCOMP

螺距补偿

A_BACKLASHCOMP

背隙补偿

X_UPDATEPARA

不断电更新

ETHERCAT 总线-H 运动-轴组功能

G_PWR

轴组使能

G_CFGAXIS

修改构成轴

G_PTP

点到点运动

G_LINE

直线插补

G_CIRCLE

圆弧插补

G_HELICAL

螺旋线运动

G_MOVSUP

叠加运动

G_COMPON

补偿运动

G_COMPOFF

补偿取消

G_INTR

中断运动

XD/XL 系列可编程控制器用户手册【硬件篇】附录

112

助记符

功能

助记符

功能

G_GOON

继续运动

G_PATHMODE

指定路径模式选择

G_PATHSEL

选择加工路径

G_PATHMOV

路径运动

G_SETOVRD

修改倍率

ETHERCAT 总线-H 运动-凸轮功能

CAMTBLSEL

凸轮表加载

CAMIN

凸轮启动

CAMOUT

凸轮解除

CAMPHASE

相位补偿

CAMRD

凸轮表读

CAMWR

凸轮表写

CAMPOINTADD

关键点增加

CAMPOINTDEL

关键点删除

CAMTBLDEL

凸轮表卸载

高速计数

CNT

※

2

单相高速计数

RST

高速计数器复位

CNT_AB

※

2

AB 相高速计数

DMOV

※

2

高速计数读取或写入

高速计数中断

CNT

※

2

单相 100 段高速计数（带中断）

CNT_AB

※

2

AB 相 100 段高速计数（带中断）

MODBUS、自由格式通讯

COLR

MODBUS 线圈读

REGR

MODBUS 寄存器读

INPR

MODBUS 输入线圈读

INRR

MODBUS 输入寄存器读

COLW

MODBUS 单个线圈写

REGW

MODBUS 单个寄存器写

MCLW

MODBUS 多个线圈写

MRGW

MODBUS 多个寄存器写

SEND

自由格式通讯发送数据

RCV

自由格式通讯接收数据

CFGCR

串口参数的读取

CFGCW

串口参数的写入

以太网通讯

S_OPEN

创建 TCP 连接/UDP 端口监听

S_CLOSE

通讯终止

S_SEND

自由格式通讯发送

S_RCV

自由格式通讯接收

M_TCP

MODBUS TCP 通讯

IPSET

IP 地址设置

CANopen 通讯

EC_SDORD

SDO 读指令

EC_SDOWR

SDO 写指令

精确定时

STR

※

2

精确定时

STOP

停止精确定时

DMOV

※

1

读精确定时寄存器

中断

EI

允许中断

IRET

中断返回

DI

禁止中断

BLOCK

SBSTOP

停止 BLOCK 的运行

WAIT

等待

SBGOON

继续执行被暂停的 BLOCK

FROM

读取模块/BD 数据

TO

写入模块/BD 数据

其他

PWM

※

1

脉宽调制

FRQM

频率测量

PID

PID 运算控制

NAME_C

C 函数功能块

【注】：

※1：以※1 标识的指令为 32 位指令，并且不具有 16 位指令形式，其他指令为 16 位。

※2：表格中不包含 X-NET 指令，请查阅《X-NET 总线用户手册》。

XD/XL 系列可编程控制器用户手册【硬件篇】附录

113

附录 3. PLC 功能配置一览

这部分主要是为方便用户查阅各个系列型号产品的功能配置情况，通过该表，可以很容易的对产品

型号的选择作出判断。以下功能的详细介绍请查阅《XD/XL 系列可编程控制器用户手册【基本指令篇】》

和《XD/XL 系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】》。

○用户选择 ×不支持 √支持

系列及点数

USB

口

232

口

485

口

以太

网口

扩展

模块

扩展

BD 板

左扩

展 ED

模块

高速计数路数

单相/AB 相

脉冲输

出路数

外部

中断

OC

模式

差分

模式

普

通

差

分

XD1 系列

XD1-10

×

2

×

6

XD1-16

×

2

×

6

XD1-24

×

2

1

×

10

XD1-32

×

2

1

×

10

XD2 系列

XD2-16

×

2

1

×

1 个

3

×

2

×

6

XD2-24

×

2

1

×

1 个

3

×

2

×

10

XD2-32

×

2

1

×

1 个

3

×

2

×

10

XD2-42

×

2

1

×

1 个

3

×

2

×

10

XD2-48

×

2

1

×

2 个

1 个

3

×

2

×

10

XD2-60

×

2

1

×

2 个

1 个

3

×

2

×

10

XD3 系列

XD3-16

1

×

10 个

×

1 个

3

×

2

×

6

XD3-24

1

×

10 个

1 个

3

×

2

×

10

XD3-24T4

1

×

10 个

1 个

3

×

4

×

10

XD3-32

1

×

10 个

1 个

3

×

2

×

10

XD3-32T4

1

×

10 个

1 个

3

×

4

×

10

XD3-48

1

×

10 个

2 个

1 个

3

×

2

×

10

XD3-60

1

×

10 个

2 个

1 个

3

×

2

×

10

XD5 系列

XD5-16

1

×

16 个

×

1 个

3

×

2

×

6

XD5-24

1

×

16 个

1 个

3

×

2

×

10

XD5-32

1

×

16 个

1 个

3

×

2

×

10

XD5-42

1

×

16 个

1 个

3

×

2

×

10

XD5-48

1

×

16 个

2 个

1 个

3

×

2

×

10

XD5-60

1

×

16 个

2 个

1 个

3

×

2

×

10

XD5-24T4

1

×

16 个

1 个

4

×

4

×

10

XD5-24D2T2

1

×

16 个

1 个

2

10

XD5-32T4

1

×

16 个

1 个

4

×

4

×

10

XD5-48T4

1

×

16 个

2 个

1 个

4

×

4

×

10

XD5-48D4T4

1

×

16 个

2 个

1 个

4

10

XD5-48T6

1

×

16 个

2 个

1 个

6

×

6

×

10

XD5-60T4

1

×

16 个

2 个

1 个

4

×

4

×

10

XD5-60T6

1

×

16 个

2 个

1 个

6

×

6

×

10

XD5-60T10

1

×

16 个

2 个

1 个

10

×

10

×

10