XD系列PLC左扩展ED模块用户手册（PD08 20250221 1.1.1）-2025.2.21.pdf - 第90页
XD 系列 PLC 左扩展 ED 模块用户手册 7 通讯扩展 ED 模块 83 7.3 CANopen 通讯模块 XD -COBOX- ED 7.3.1 模块特点及规格 XD -COBOX- ED 为 CANo pen 通讯 模块，当 PL C 通过 XD -COBO X- ED 主站模块与 CANope n 网络相连时 ， XD -COBOX- ED 主站模块负责 PLC 与总线上其它从 站的数据交换。 XD -COB OX- ED …
XD 系列 PLC 左扩展 ED 模块用户手册 7 通讯扩展 ED 模块
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、
点击“确定”，关掉“Form_RouteTb1”窗口，关闭“欢迎使用信捷设备配置工具”窗口，
给 PLC 断电再上电，至此 PLC 的串口配置完成。
在更换设备后，需要重新配置时，要重新“查找设备”，即重复第 2 步。
关于 X-NET 通讯的具体介绍、指令的说明可以查阅手册《X-NET 总线用户手册》。Modbus 通
讯的具体介绍可以查阅手册《XD/XL 系列可编程控制器用户手册【基本指令篇】》中的相关章
节。
7.2.4 外观尺寸图
A
B
SG
RX
TX
FG
SG
25.0
100.0
99.5
89.9
PWR
COM
（单位：mm）
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7.3 CANopen 通讯模块 XD-COBOX-ED
7.3.1 模块特点及规格
XD-COBOX-ED 为 CANopen 通讯模块，当 PLC 通过 XD-COBOX-ED
主站模块与 CANopen 网络相连时，XD-COBOX-ED 主站模块负责 PLC
与总线上其它从站的数据交换。XD-COBOX-ED 主站模块负责将 PLC
的数据传送到总线上的从站，同时将总线上各个从站返回的数据传回
PLC，实现数据交换。
⚫ PLC 本体通过 XD-COBOX-ED 与 CANopen 网络中的其他设备进行
数据交换。
⚫ 适用于 XD5/XDM/XD5E/XDME 系列 PLC，每个 PLC 最多扩展 1
个 XD-COBOX-ED。
⚫ XD-COBOX-ED 既可以作为 CANopen 网络中的主站使用，也可以
作为主站的一个从站使用。
1）主要功能
当作为主站使用时，有如下功能：
⚫ 遵循 CAN 2.0A 标准。
⚫ 符合 CANopen 标准通讯子协议 DS301v4.02。
⚫ 支持 NMT Master 服务。
⚫ 错误控制：支持 Heartbeat /Node Guarding Protocol。
⚫ 支持 PDO 服务：
◆ RxPDO 最大支持 100 个，数据量最大支持 512 个字节；
◆ TxPDO 最大支持 100 个，数据量最大支持 512 个字节；
◆ PDO 传输类型：支持事件触发、时间触发、同步周期、同步非周期；
◆ PDO 映射：每个 PDO 最大可以映射大小为 8 个字节（64 位）的对象，支持的映射数
据类型：
存储空间
数据类型
8bit
INT8U、INT8S
16bit
INT16U、INT16S
32bit
INT32U、INT32S
64bit
INT64U、INT64S
⚫ 支持 SDO 服务：
◆ 客户端：1 个；
◆ 支持标准 SDO 快速（expedited SDO）传输模式；
◆ 支持在 PLC 梯形图中使用 SDO 服务读写从站数据；
◆ 支持上位机使用 SDO 读取从站对象字典。
⚫ 支持 Emergency Protocol：
◆ 可为每个从站保存 3 笔最新的 Emergency 信息；
◆ 可通过 PLC 梯形图读取 Emergency 信息。
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⚫ 同步信息产生器（SYNC producer，range 0-65535ms）。
⚫ 作为信捷 X-NETConfig 配置软件与 CANopen 网络连接的接口，配置软件可以通过
XD-COBOX-ED 模块直接对网络进行网络配置。
⚫ 与 PLC 主机自动交换数据，用户编程时只需对 PLC 主机中映射的 D 寄存器编程即可，无
需编写指令；在与 PLC 主机连接时，会暂用 D6000 之后的寄存器。
当作为从站使用时，有如下功能：
⚫ 遵循 CAN 2.0A 标准。
⚫ 符合 CANopen 标准协议 DS301v4.02。
⚫ 支持 NMT Slave 服务。
⚫ 错误控制：支持 Heartbeat /Node Guarding Protocol。
⚫ 支持 PDO 服务：
◆ RxPDO 最大支持 4 个，数据量最大支持 32 个字节；
◆ TxPDO 最大支持 4 个，数据量最大支持 32 个字节；
◆ PDO 传输类型：支持事件触发，时间触发，同步周期，同步非周期；
◆ PDO 映射：每个 PDO 最大可以映射大小为 8 个字节（64 位）的对象。支持的映射数
据类型：
存储空间
数据类型
8bit
INT8U、INT8S
16bit
INT16U、INT16S
32bit
INT32U、INT32S
64bit
INT64U、INT64S
⚫ 支持 SDO 服务：
◆ 服务器端：最大 63 个；
◆ 支持标准 SDO 快速（expedited SDO）传输模式。
⚫ 支持 Emergency Protocol。
⚫ 与 PLC 主机自动交换数据，用户编程时只需对 PLC 主机中映射的 D 寄存器编程即可，无
需编写指令；在与 PLC 主机连接时，会暂用 D6000 之后的寄存器。
2）模块规格
项目
规格
电源电压
24VDC（±1 0%）
消耗功率
2W
绝缘电压
500V
传输方式
CAN
电气隔离
500VDC
传输电缆
两条通讯线、一条屏蔽线和一条接地线
信息类型
PDO、SDO、SYNC、Emergency、NMT
串行传输速度
支持 10 kbps、20 kbps、50 kbps、100kbps、125 kbps、250 kbps、500 kbps、1
Mbps