XD系列PLC左扩展ED模块用户手册（PD08 20250221 1.1.1）-2025.2.21.pdf - 第91页
XD 系列 PLC 左扩展 ED 模块用户手册 7 通讯扩展 ED 模块 84 ⚫ 同步信息产生器 （ SYNC p roducer ， range 0-6 5535ms ） 。 ⚫ 作为信捷 X-NETConfig 配置软件与 CANopen 网络连 接的接口，配置软件可以 通过 XD -COBOX- ED 模块直接 对网络进行网络 配置。 ⚫ 与 PLC 主机自动交换 数据，用户编程 时只需对 PLC 主机中映射的 D 寄存器编程即…
XD 系列 PLC 左扩展 ED 模块用户手册 7 通讯扩展 ED 模块
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7.3 CANopen 通讯模块 XD-COBOX-ED
7.3.1 模块特点及规格
XD-COBOX-ED 为 CANopen 通讯模块，当 PLC 通过 XD-COBOX-ED
主站模块与 CANopen 网络相连时，XD-COBOX-ED 主站模块负责 PLC
与总线上其它从站的数据交换。XD-COBOX-ED 主站模块负责将 PLC
的数据传送到总线上的从站，同时将总线上各个从站返回的数据传回
PLC，实现数据交换。
⚫ PLC 本体通过 XD-COBOX-ED 与 CANopen 网络中的其他设备进行
数据交换。
⚫ 适用于 XD5/XDM/XD5E/XDME 系列 PLC，每个 PLC 最多扩展 1
个 XD-COBOX-ED。
⚫ XD-COBOX-ED 既可以作为 CANopen 网络中的主站使用，也可以
作为主站的一个从站使用。
1）主要功能
当作为主站使用时，有如下功能：
⚫ 遵循 CAN 2.0A 标准。
⚫ 符合 CANopen 标准通讯子协议 DS301v4.02。
⚫ 支持 NMT Master 服务。
⚫ 错误控制：支持 Heartbeat /Node Guarding Protocol。
⚫ 支持 PDO 服务：
◆ RxPDO 最大支持 100 个，数据量最大支持 512 个字节；
◆ TxPDO 最大支持 100 个，数据量最大支持 512 个字节；
◆ PDO 传输类型：支持事件触发、时间触发、同步周期、同步非周期；
◆ PDO 映射：每个 PDO 最大可以映射大小为 8 个字节（64 位）的对象，支持的映射数
据类型：
存储空间
数据类型
8bit
INT8U、INT8S
16bit
INT16U、INT16S
32bit
INT32U、INT32S
64bit
INT64U、INT64S
⚫ 支持 SDO 服务：
◆ 客户端：1 个；
◆ 支持标准 SDO 快速（expedited SDO）传输模式；
◆ 支持在 PLC 梯形图中使用 SDO 服务读写从站数据；
◆ 支持上位机使用 SDO 读取从站对象字典。
⚫ 支持 Emergency Protocol：
◆ 可为每个从站保存 3 笔最新的 Emergency 信息；
◆ 可通过 PLC 梯形图读取 Emergency 信息。
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⚫ 同步信息产生器（SYNC producer，range 0-65535ms）。
⚫ 作为信捷 X-NETConfig 配置软件与 CANopen 网络连接的接口，配置软件可以通过
XD-COBOX-ED 模块直接对网络进行网络配置。
⚫ 与 PLC 主机自动交换数据，用户编程时只需对 PLC 主机中映射的 D 寄存器编程即可，无
需编写指令；在与 PLC 主机连接时，会暂用 D6000 之后的寄存器。
当作为从站使用时，有如下功能：
⚫ 遵循 CAN 2.0A 标准。
⚫ 符合 CANopen 标准协议 DS301v4.02。
⚫ 支持 NMT Slave 服务。
⚫ 错误控制：支持 Heartbeat /Node Guarding Protocol。
⚫ 支持 PDO 服务：
◆ RxPDO 最大支持 4 个，数据量最大支持 32 个字节；
◆ TxPDO 最大支持 4 个，数据量最大支持 32 个字节；
◆ PDO 传输类型：支持事件触发，时间触发，同步周期，同步非周期；
◆ PDO 映射：每个 PDO 最大可以映射大小为 8 个字节（64 位）的对象。支持的映射数
据类型：
存储空间
数据类型
8bit
INT8U、INT8S
16bit
INT16U、INT16S
32bit
INT32U、INT32S
64bit
INT64U、INT64S
⚫ 支持 SDO 服务：
◆ 服务器端：最大 63 个；
◆ 支持标准 SDO 快速（expedited SDO）传输模式。
⚫ 支持 Emergency Protocol。
⚫ 与 PLC 主机自动交换数据，用户编程时只需对 PLC 主机中映射的 D 寄存器编程即可，无
需编写指令；在与 PLC 主机连接时，会暂用 D6000 之后的寄存器。
2）模块规格
项目
规格
电源电压
24VDC（±1 0%）
消耗功率
2W
绝缘电压
500V
传输方式
CAN
电气隔离
500VDC
传输电缆
两条通讯线、一条屏蔽线和一条接地线
信息类型
PDO、SDO、SYNC、Emergency、NMT
串行传输速度
支持 10 kbps、20 kbps、50 kbps、100kbps、125 kbps、250 kbps、500 kbps、1
Mbps
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7.3.2 产品构造
螺丝安装孔
旋钮开关1
旋钮开关2
终端电阻开关
接线端子
连接排线
拨码开关
指示灯
各部分名称如下：
名称
功能
螺丝安装孔
用于模块的安装固定
旋钮开关 1，2
用于设置 XD-COBOX-ED 模块在 CANopen 网络中的站号
指示灯
PWR
当 ED 模块正常接入供电电源时该指示灯绿色常亮
RUN
当模块正常运行时该指示灯绿色常亮或闪烁
ERR
当模块运行有异时该指示灯红色闪烁或常亮
COM
当 ED 模块通讯口正常通讯时该指示灯绿色闪烁
终端电阻开关
ON 时表示使用终端电阻；当本模块处于 CANopen 网络的头部或尾部时，请
将开关切至 ON
接线
端子
24V
电源端子，接外部电源 DC24V+
0V
电源端子，接外部电源 DC24V-
SHLD
屏蔽端子
GND
信号地
CAN+
CAN 通讯信号+
CAN-
CAN 通讯信号-
连接排线
用于连接 PLC 本体
拨码开关
用于设置主/从站、CAN 通讯波特率
站号不是 1-64 的话，cobox 上电只有 PWR 灯亮，RUN 不会闪，并且和 PLC 也会通
讯不上。