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2020 年协作机器人产业发 展蓝皮书 35 用力的限制 5 5.10.6 控制系统对动力 及作用力的限制 动力及作用力的 限制的功 能安全要求 其中， CE 认证技术指标主要包括： 依据 GBT15706 - 20 12 的风险评估； 依据 GB5226.1 中的电气安全； 依据 GBT17799.2 、 G B17 799.4 的电磁兼容； 依据 GB1 1291.1 的机 器人安全相关 要求。在 GB1 1291.…
2020 年协作机器人产业发展蓝皮书
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第四章 协作机器人认证篇
第一节 协作机器人国内外的检测标准
国内现有关于协作机器人的安全标准为 GB 11291.1-2011《工业环境用机器人安全要求
第 1 部分:机器人》（等同采用 ISO 10218-1:2006 的标准，而相对应的 ISO 的最新标准为
ISO 10218-1:2011）、 GB 11291.2-2013《工业环境用机器人安全要求第 2 部分：机器人系
统与集成》（等同采用 ISO 10218-2:2011 的标准），此两份标准适合于所有工业机器人，也
对协作机器人安全进行了要求。针对协作机器人的安全标准尚不成熟，国外关于协作机器人
的标准为 ISO/TS 15066：2016(E)《Robots and robotic devices-Collaborative robots》， 但
该标准处于研究阶段，仍需大量的研究和测试工作，国内等同采纳标准为 GB/T 36008-2018
《机器人与机器人装备协作机器人》。
第二节 协作机器人国内外的认证的技术指标
针对协作机器人的国内外的认证，国内主要为 CR 认证，欧盟主要为 MD 指令要求的
CE 认证。CR 认证的标准要求多于 CE 认证的标准要求。
其中，CR 认
证技术指标主要包括：
依据 GBT15706 的风险评估；
依据 GB5226.1 中的电气安全；
依据 GBT17799.2、GB17799.4 的电磁兼容；
依据 GB11291.1 的机器人安全相关要求；
依据 GB/T 36008 的协作机器人力/压力等相关要求。
在 GB11291.1 中 5.10 协同操作要求，对协作机器人的技术指标进一步明确，技术指标
如下表：
序
号 标准条款 测试项目名称 内容
1
5.10.2
停止 安全停止的停止距离测试
2
5.10.3
手动引导 手动引导的位置、速度、装置等方面的要求
3
5.10.4
速度、位置监控 机器人和操作员之间应保持的距离、速度等要求
4
5.10.5
设计对动力及作 最大功率 80W，最大静态力 150N
，国内等同采纳标准为
，国外关于协作机器人
Collaborative robots
，国内等同采纳标准为
GB/T 36008
认证的标准要求多于
CE
主要包括：
的风险评估；
标
主要包括：
的风险评估；
中的电气安全；
GB5226.1
中的电气安全；
GBT17799.2
、
GB17799.4
GB11291.1
的机器人安全相关要求；
GB/T 36008
指
标
针对协作机器人的国内外的认证，国内主要为
CR
认证，欧盟主要为
认证的标准要求。
依据
依据
GB11291.1
GB/T 36008
GB11291.1
中
标
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用力的限制
5
5.10.6
控制系统对动力
及作用力的限制
动力及作用力的限制的功能安全要求
其中，CE 认证技术指标主要包括：
依据 GBT15706-2012 的风险评估；
依据 GB5226.1 中的电气安全；
依据 GBT17799.2、GB17799.4 的电磁兼容；
依据 GB11291.1 的机器人安全相关要求。在 GB11291.1 中 5.10 协同操作要求，
对协作机器人的技术指标进一步明确。
第三节 国内外协作机器人认证难点和趋势分析
一、协作机器人认证难点
国际知名认证机构如 TÜV 莱茵、TÜV 南德、SGS 等均用上述标准体系开展机器人产
品的检测认证工作。如下图所示，为工业机器人的安全标准体系：
A 类标准采用 GB/T 15706-2012/ISO ISO12100:2010 针对产品本身及其潜在应用
进行风险评估和风险减小；
B 类标准采用 GB/T 5226.1-2019/IEC 60204-1：2016 规定了机械电气设备的通用
要求；
C 类标准 GB 11291.1-2011 规定工业机器人产品基本安全设计、防护措施以及使
用信息的要求和准则。
按照 GB/T 36008-2018《机器人与机器人装备 协作机器人》 的规定，具有协作应用的
机器人系统应符合 ISO10218-1：2011 和 GB11291.2-2013 的要求。因此目前针对协作机
器人的安全认证要求基于传统工业机器人。
5.10
协同操作要求，
莱茵、
品的检测认证工作。如下图所示，为工业机器人的安全标准体系：
15706
-
2012/ISO ISO12100:2010
品的检测认证工作。如下图所示，为工业机器人的安全标准体系：
GB/T
15706
进行风险评估和风险减小；
进行风险评估和风险减小；
类标准采用
GB/T 5226.1
GB 11291.1
南德、
SGS
品的检测认证工作。如下图所示，为工业机器人的安全标准体系：
类标准采用
要求；
类标准
GB 11291.1
用信息的要求和准则。
分
析
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图表 18 工业机器人安全标准体系
通过国家机器人检测与评定中心（总部）多年的认证实践，目前协作机器人的认证难
点之一在于功能安全方面，市面上的传统工业机器人往往采用外购安全模块的方式，可实
现 1-2 种机器人的功能安全，如急停回路等。而协作机器人突破了传统工业机器人的限
制，机器人与人在协作区域里共同作业，对协作机器人的安全设计提出了更高的要求。
按照 GB/T 36008-2018，协作机器人的协同操作可以包含以下其中的一种或多种方法：
安全适用的受监控停止；
手动引导；
速度与分离监控；
功率与力的控制。
GB 11291.1 5.10 规定了协同操作的要求，与安全相关的控制系统性能（软件/硬件）应
符合 GB/T 16855.1 安全类别 3 的要求，除非风险评估的结果确定一种替代的性能准则是适
当的。
控制系统安全相关部件（SRP/CS）由以下几方面组成，如下图所示：
——输入（SRP/CS
a
）；
——逻辑/处理（SRP/CS
b
）；
——输出/动力控制组件（SRP/CS
c
）；
——相互连接方式（iab，ibc）（例如：电学的、光学的）
通过国家机器人检测与评定中心（总部）多年的认证实践，目前协作机器人的认证
通过国家机器人检测与评定中心（总部）多年的认证实践，目前协作机器人的认证
市面上的传统工业机器人往往采用外购安全模块的方式，可实
种机器人的功能安全，如急停回路等。而协作机器人突破了传统工业机器人的限
制，机器人与人在协作区域里共同作业，对协作机器人的安全设计提出了更高的要求。
，协作机器人的协同操作可以包含以下其中
，协作机器人的协同操作可以包含以下其中
安全适用的受监控停止；
手动引导；
速度与分离监控；
功率与力的控制。
规定了协同操作的要求，与安全相关的控制系统性能（软件
市面上的传统工业机器人往往采用外购安全模块的方式，可实
种机器人的功能安全，如急停回路等。而协作机器人突破了传统工业机器人的限
制，机器人与人在协作区域里共同作业，对协作机器人的安全设计提出了更高的要求。
，协作机器人的协同操作可以包含以下其中
功率与力的控制。
B 11291.1 5.10
B/T 16855.1
安全类别
市面上的传统工业机器人往往采用外购安全模块的方式，可实