2020年协作机器人行业发展蓝皮书.pdf - 第66页
2020 年协作机器人产业发 展蓝皮书 65 案例 4 某知名汽车配件企业 企业需求 机器视觉实现车 灯光导条 检测 面临挑战 1 、 之前采用人工检 测方式光 导条中存在的瑕 疵。 此方法费时 费力， 难以保 证检测 质量的一致性； 2 、 光导条结 构细长， 并且夹具刚性较 大。 夹具在固 定光导 条时， 容易擦 伤、 挤压、 甚至折断光导条 ； 3 、 采用自动化设备检测 光导条，需保证 设备简单易用 、稳定可靠。 解决方案 针对…
2020 年协作机器人产业发展蓝皮书
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案例 3 某知名汽车企业
企业需求 涂胶解决方案
面临挑战
1、在涂胶工艺中，机器人较大的姿态变化率会导致胶形不稳定；
2、在涂胶工艺中，胶管的甩动产生惯性力会导致涂胶位置发生偏差。
解决方案
针对柔性装配过程中存在的常见难题，提出JAKA Zu 3加运动规划的方案。具体
方案如下：
1、 在涂胶拐角处，通过超前处理或滞后处理，减小胶枪在圆弧段的旋转角度，使
机器人运动轨迹平缓、稳定；
2、 在圆弧段，通过超前处理或滞后处理，减小机器人摆动角度，减缓机器人的运
动速度，提高系统的稳定性；
3、
在涂胶首尾连接处，通过超前处理，采用渐变的方式，在关闭胶枪之前，完成
机器人姿态的变化，使机器人的运动稳定，达到更好的成形效果；
4、 尽量保证动作的简化、单一，实现机器人平稳动作。
项目成效
1、 在运行过程中，通过对涂胶拐角、圆弧段、首尾连接处实施不同的运动规划
策略，保证了涂胶质量的一致性；
2、代替人工，提高自动化水平。
在涂胶首尾连接处，通过超前处理，采用渐变的方式，在关闭胶枪之前，完成
机器人姿态的变化，使机器人的运动稳定，达到更好的成形效果；
在涂胶首尾连接处，通过超前处理，采用渐变的方式，在关闭胶枪之前，完成
机器人姿态的变化，使机器人的运动稳定，达到更好的成形效果；
在圆弧段，通过超前处理或滞后处理，减小机器人摆动角度，减缓机器人的运
尽量保证动作的简化、单一，实现机器人平稳动作。
在运行过程中，通过对涂胶拐角、圆弧段、首尾连接处实施不同的运动规划
策略，保证了涂胶质量的一致性；
提高自动化水平
在运行过程中，通过对涂胶拐角、圆弧段、首尾连接处实施不同的运动规划
策略，保证了涂胶质量的一致性；
尽量保证动作的简化、单一，实现机器人平稳动作。
尽量保证动作的简化、单一，实现机器人平稳动作。
2020 年协作机器人产业发展蓝皮书
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案例 4 某知名汽车配件企业
企业需求 机器视觉实现车灯光导条检测
面临挑战
1、
之前采用人工检测方式光导条中存在的瑕疵。此方法费时费力，难以保证检测
质量的一致性；
2、
光导条结构细长，并且夹具刚性较大。夹具在固定光导条时，容易擦伤、挤压、
甚至折断光导条；
3、 采用自动化设备检测光导条，需保证设备简单易用、稳定可靠。
解决方案
针对光导条检测过程中存在的常见难题，提出JAKA Zu 3加机器视觉的方案。具
体方案如下：
1、 设计视觉检测设备，设备采用“JAKA Zu 3+摄像头+PLC+专用夹具”架构。
其中夹具负责固定光导条、机器人负责运动、摄像头负责扫描、PLC 负责显示
检测结果。此设备结构简单、稳定可靠、使用方便；
2、 设备采用视觉算法检测光导条的瑕疵，保证检测质量的一致性；
3、
设计弹性夹具。同时，在夹具末端安装软性塑料，避免夹具在装夹光导条时，
擦伤、挤压、折断光导条。
项目成效
1、 自动化设备检测光导条，简单易用、稳定可靠，具有广泛的市场前景；
2、 代替人工，提高检测稳定性。
第二节 3C 电子行业
3C 电子行业由于用工成本增加、产品更新迭代快，各企业都在寻找成本最优的解决方
案。协作机器人小巧轻便，适用于柔性化的生产方式，可以轻松部署在产线上，优势明显。
目前，在 3C 电子行业应用范围和应用前景非常广泛。
摄像头
+PLC+
其中夹具负责固定光导条、机器人负责运动、摄像头负责扫描、
检测结果。此设备结构简单、稳定可靠、使用方便；
其中夹具负责固定光导条、机器人负责运动、摄像头负责扫描、
检测结果。此设备结构简单、稳定可靠、使用方便；
设备采用视觉算法检测光导条的瑕疵，保证检测质量的一致性；
视
觉
的
+PLC+
专用夹具”架构。
设备采用视觉算法检测光导条的瑕疵，保证检测质量的一致性；
设计弹性夹具。同时，在夹具末端安装软性塑料，避免夹具在装夹光导条时，
自动化设备检测光导条，简单易用、稳定可靠，具有广泛的市场前景；
代替人工，提高检测稳定性。
代替人工，提高检测稳定性。
设计弹性夹具。同时，在夹具末端安装软性塑料，避免夹具在装夹光导条时，
自动化设备检测光导条，简单易用、稳定可靠，具有广泛的市场前景；
设备采用视觉算法检测光导条的瑕疵，保证检测质量的一致性；
设备采用视觉算法检测光导条的瑕疵，保证检测质量的一致性；
2020 年协作机器人产业发展蓝皮书
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点胶 上下料
搬运 测试
案例 1 某手机配件生产商
企业需求 产线自动化升级，提升企业竞争力
面临挑战
1、 物料取出检测完后，合格品需要摆回原位，对设备整体精度要求高；
2、 检测结果准确率要求高， 环境噪音小，设备运行噪音等级要求高；
3、 节拍要求 1200 件/小时，投资回报率高，设备稳定性要求高，需 7×24 小时作
业。
解决方案
利用 JAKA Zu 3 快速实现电子物料检测，方案可行性依据如下：
1、 快速部署，在现有产线中直接部署 JAKA Zu 3；
2、 JAKA Zu 3 通过拆垛夹爪，拆垛料盘至固定位置后，切换末端姿态以更换检测
夹爪，将物料从料盘一次同时取出 5 个，搬运至检测隔音盒，依次对物料进行
通电检测、分贝值、电流、频率检测等测试。检测完毕后，合格品摆回原来料
盘，如有不合格品则被移至不合格区域，松开对应夹具剔除。
项目成效
1、 投资回报快，一年即可收回成本，产能高达 1500 件/小时（客户预期产能 1200
件/小时）；
2、
良品率大幅提升，客户满意度提高。之前是人工检测，不合格会混入其中，客
户投诉不断；
3、 节约人力成本，实现工厂自动化管理。
产线自动化升级，提升企业竞争力
产线自动化升级，提升企业竞争力
物料取出检测完后，合格品需要摆回原位，对设备整体精度要求高；
物料取出检测完后，合格品需要摆回原位，对设备整体精度要求高；
环境噪音小，设备运行噪音等级要求高；
小时，投资回报率高，设备稳定性要求高，需
实
现
快速部署，在现有产线中直接部署
快
快速部署，在现有产线中直接部署
通过拆垛夹爪，拆垛料盘至固定位置后，切换末端姿态以更换检测
JAKA Zu 3
通过拆垛夹爪，拆垛料盘至固定位置后，切换末端姿态以更换检测
夹爪，将物料从料盘一次同时取出
通电检测、分贝值、电流、频率检测等测试。检测完毕后，合格品摆回原来料
盘，如有不合格品则被移至不合格区域，松开对应夹具剔除。
环境噪音小，设备运行噪音等级要求高；
小时，投资回报率高，设备稳定性要求高，需
料
检
测
通电检测、分贝值、电流、频率检测等测试。检测完毕后，合格品摆回原来料
盘，如有不合格品则被移至不合格区域，松开对应夹具剔除。
1
、
投资回报快，一年即可收回成本，产能高达
环境噪音小，设备运行噪音等级要求高；