2020年协作机器人行业发展蓝皮书.pdf - 第65页
2020 年协作机器人产业发 展蓝皮书 64 案例 3 某知名汽车企业 企业需求 涂胶解决方案 面临挑战 1 、在涂胶工艺 中，机器人 较大的姿态 变化率会导致 胶形不稳定； 2 、在涂胶工艺 中，胶管的 甩动产生惯 性力会导致涂 胶位置发生偏差 。 解决方案 针对柔性装配过程中存在的常见难题，提出 J AK A Z u 3 加运动规划的方案。具体 方案如下： 1 、 在 涂胶拐角处， 通过超前处理 或滞后处 理， 减 小胶枪在圆弧 段…
2020 年协作机器人产业发展蓝皮书
63
项目成效
1、双工位方式配置机器人，减少物料转运环节，优化搬运时间和工序配置；
2、代替人工，提高自动化水平。
案例 2 某知名汽车企业
企业需求 汽车发动机柔性装配解决方案
面临挑战
1、 发动机齿轮箱深度较深，机器人在双销轴装配时，由于位姿、速度难以实现
同步，造成装配困难、甚至无法装配；
2、装配间隙小，精度要求高。
解决方案
针对柔性装配过程中存在的常见难题，提出JAKA Zu 7加力觉控制的方案。具体
方案如下：
1、
在双销轴装中引入力控自适应算法，实时检测双销轴的受力情况，在单边间隙
小于 0.02mm 的情况下，稳定可靠的完成装配；
2、 在装配过程中根据双销轴两边受力情况，不断调整 JAKA Zu 7 的位姿、速度，
实现装配要求。
项目成效
1、
在运行过程中，机器人会根据受力情况，实时改变其自身的位姿、速度，有效
防止工件的损耗、提高劳动生产率；
2、 把人从装配线中解放出来，降低人工成本，提高生产线的自动化程度。
汽车发动机柔性装配解决方案
发动机齿轮箱深度较深，机器人在双销轴装配时，由于位姿、速度难以实现
汽车发动机柔性装配解决方案
发动机齿轮箱深度较深，机器人在双销轴装配时，由于位姿、速度难以实现
在双销轴装中引入力控自适应算法，实时检测双销轴的受力情况，在单边间隙
的情况下，稳定可靠的完成装配；
在双销轴装中引入力控自适应算法，实时检测双销轴的受力情况，在单边间隙
的情况下，稳定可靠的完成装配；
在装配过程中根据双销轴两边受力情况，不断调整
0.02mm
在装配过程中根据双销轴两边受力情况，不断调整
实现装配要求。
在运行过程中，机器人会根据受力情况，实时改变其自身的位姿、速度，有效
提
出
见
难
题
提
J
AKA Z
在双销轴装中引入力控自适应算法，实时检测双销轴的受力情况，在单边间隙
在运行过程中，机器人会根据受力情况，实时改变其自身的位姿、速度，有效
防止工件的损耗、提高劳动生产率；
把人从装配线中解放出来，降低人工成本，提高生产线的自动化程度。
同步，造成装配困难、甚至无法装配；
同步，造成装配困难、甚至无法装配；
2020 年协作机器人产业发展蓝皮书
64
案例 3 某知名汽车企业
企业需求 涂胶解决方案
面临挑战
1、在涂胶工艺中，机器人较大的姿态变化率会导致胶形不稳定；
2、在涂胶工艺中，胶管的甩动产生惯性力会导致涂胶位置发生偏差。
解决方案
针对柔性装配过程中存在的常见难题，提出JAKA Zu 3加运动规划的方案。具体
方案如下：
1、 在涂胶拐角处，通过超前处理或滞后处理，减小胶枪在圆弧段的旋转角度，使
机器人运动轨迹平缓、稳定；
2、 在圆弧段，通过超前处理或滞后处理，减小机器人摆动角度，减缓机器人的运
动速度，提高系统的稳定性；
3、
在涂胶首尾连接处，通过超前处理，采用渐变的方式，在关闭胶枪之前，完成
机器人姿态的变化，使机器人的运动稳定，达到更好的成形效果；
4、 尽量保证动作的简化、单一，实现机器人平稳动作。
项目成效
1、 在运行过程中，通过对涂胶拐角、圆弧段、首尾连接处实施不同的运动规划
策略，保证了涂胶质量的一致性；
2、代替人工，提高自动化水平。
在涂胶首尾连接处，通过超前处理，采用渐变的方式，在关闭胶枪之前，完成
机器人姿态的变化，使机器人的运动稳定，达到更好的成形效果；
在涂胶首尾连接处，通过超前处理，采用渐变的方式，在关闭胶枪之前，完成
机器人姿态的变化，使机器人的运动稳定，达到更好的成形效果；
在圆弧段，通过超前处理或滞后处理，减小机器人摆动角度，减缓机器人的运
尽量保证动作的简化、单一，实现机器人平稳动作。
在运行过程中，通过对涂胶拐角、圆弧段、首尾连接处实施不同的运动规划
策略，保证了涂胶质量的一致性；
提高自动化水平
在运行过程中，通过对涂胶拐角、圆弧段、首尾连接处实施不同的运动规划
策略，保证了涂胶质量的一致性；
尽量保证动作的简化、单一，实现机器人平稳动作。
尽量保证动作的简化、单一，实现机器人平稳动作。
2020 年协作机器人产业发展蓝皮书
65
案例 4 某知名汽车配件企业
企业需求 机器视觉实现车灯光导条检测
面临挑战
1、
之前采用人工检测方式光导条中存在的瑕疵。此方法费时费力，难以保证检测
质量的一致性；
2、
光导条结构细长，并且夹具刚性较大。夹具在固定光导条时，容易擦伤、挤压、
甚至折断光导条；
3、 采用自动化设备检测光导条，需保证设备简单易用、稳定可靠。
解决方案
针对光导条检测过程中存在的常见难题，提出JAKA Zu 3加机器视觉的方案。具
体方案如下：
1、 设计视觉检测设备，设备采用“JAKA Zu 3+摄像头+PLC+专用夹具”架构。
其中夹具负责固定光导条、机器人负责运动、摄像头负责扫描、PLC 负责显示
检测结果。此设备结构简单、稳定可靠、使用方便；
2、 设备采用视觉算法检测光导条的瑕疵，保证检测质量的一致性；
3、
设计弹性夹具。同时，在夹具末端安装软性塑料，避免夹具在装夹光导条时，
擦伤、挤压、折断光导条。
项目成效
1、 自动化设备检测光导条，简单易用、稳定可靠，具有广泛的市场前景；
2、 代替人工，提高检测稳定性。
第二节 3C 电子行业
3C 电子行业由于用工成本增加、产品更新迭代快，各企业都在寻找成本最优的解决方
案。协作机器人小巧轻便，适用于柔性化的生产方式，可以轻松部署在产线上，优势明显。
目前，在 3C 电子行业应用范围和应用前景非常广泛。
摄像头
+PLC+
其中夹具负责固定光导条、机器人负责运动、摄像头负责扫描、
检测结果。此设备结构简单、稳定可靠、使用方便；
其中夹具负责固定光导条、机器人负责运动、摄像头负责扫描、
检测结果。此设备结构简单、稳定可靠、使用方便；
设备采用视觉算法检测光导条的瑕疵，保证检测质量的一致性；
视
觉
的
+PLC+
专用夹具”架构。
设备采用视觉算法检测光导条的瑕疵，保证检测质量的一致性；
设计弹性夹具。同时，在夹具末端安装软性塑料，避免夹具在装夹光导条时，
自动化设备检测光导条，简单易用、稳定可靠，具有广泛的市场前景；
代替人工，提高检测稳定性。
代替人工，提高检测稳定性。
设计弹性夹具。同时，在夹具末端安装软性塑料，避免夹具在装夹光导条时，
自动化设备检测光导条，简单易用、稳定可靠，具有广泛的市场前景；
设备采用视觉算法检测光导条的瑕疵，保证检测质量的一致性；
设备采用视觉算法检测光导条的瑕疵，保证检测质量的一致性；