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Ｒｅｖ 2.00 动作说明书 2-1 2 ． XY 、 Z 、θ轴的说明 2-1 ． Y －大型轴（以下记载为 YB 轴） ・ 皮带轮 YM 和皮带轮 YA 的减速比 30 ： 140 ・ 皮带轮间距圆直径的比 33.42mm ： 133.69mm 平均马达 1 圈的移动量为 30 ／ 140×33.42mm ×π＝ 22.5mm 马达变换器 ( 旋转型变换器 ) 的分辨率为 131,072 pls （ 马达变换器分辨率 ） 因此，平均…
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图１－１
图１－２
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2-1
2．XY、Z、θ轴的说明
2-1．Y－大型轴（以下记载为YB轴）
・皮带轮 YM 和皮带轮 YA 的减速比 30：140
・皮带轮间距圆直径的比 33.42mm：133.69mm
平均马达 1 圈的移动量为
30／140×33.42mm×π＝22.5mm
马达变换器(旋转型变换器)的分辨率为
131,072 pls（马达变换器分辨率）
因此，平均 1 脉冲的移动量为
22.5mm／131,072 pls＝0.17μm/pls
线性标尺的分辨率为
5μm (FX-1) 2μm (FX-1R)
马达输出 750W 图 2-1
马达皮带轮 齿数 30
大减速皮带轮 齿数 140
小减速皮带轮 齿数 21
皮带间距 5mm
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变换器断线的检测
・线性变换器(磁标尺)发生断线后，在 6μｓ以内用磁标尺监测器检测警报。警报发生之后，伺服驱动器
让动态制动器动作，制动马达。
・旋转型变换器发生断线后，在约 3.5ms 后，用磁标尺监测器检测警报。警报发生之后，伺服驱动器
让动态制动器动作，制动马达。
控制异常的检测
当旋转型变换器和线性变换器(磁标尺)的位置偏差量在旋转型变换器的 1 圈以上时，或两者的速度偏差
量在 400rpm 以上时，用伺服驱动器检测警报。警报发生之后，伺服驱动器让动态制动器动作，制动
马达。