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Index of figures User Manual SIPLACE F5/F5 HM 01/2001 US Edition 22 Fig. 6.6 - 34 Test componen t menu, Meas. mod e optio n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336 Fig. 6.6 - 35 Measur…

User Manual SIPLACE F5/F5 HM Index of figures

01/2001 US Edition

Fig. 6.5 - 9 Select fiducial menu, Load fiducial option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

Fig. 6.5 - 10 Change fiducial name option, input box for new fiducial name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

Fig. 6.5 - 11 Select fiducial menu, Define new fiducial option, input box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

Fig. 6.5 - 12 Select fiducial menu, Save fiducial option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

Fig. 6.5 - 13 Teach fiducial menu, options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

Fig. 6.5 - 14 Teach fiducial menu, Teach with standard values video image. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

Fig. 6.5 - 15 Teach fiducial menu, Change search area video image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

Fig. 6.5 - 16 Teach fiducial menu, Teach search area video image. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

Fig. 6.5 - 17 Contrast sensitivity menu, options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

Fig. 6.5 - 18 Contrast sensitivity menu, Transforms 1-5 video image. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

Fig. 6.5 - 19 Contrast sensitivity menu, Contrast sensitivity transform 5 option box . . . . . . . . . . . . . . . 278

Fig. 6.5 - 20 Setting the contrast sensitivity to suppress defective structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

Fig. 6.5 - 21 Setting the contrast sensitivity to intensify low-contrast fiducials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281

Fig. 6.5 - 22 Setting the contrast sensitivity to suppress defective structures and

to intensify the contrast at the same time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

Fig. 6.5 - 23 Test fiducial menu, options. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

Fig. 6.5 - 24 Test fiducial menu, Center video image. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

Fig. 6.5 - 25 Test fiducial menu, Test video image. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

Fig. 6.5 - 26 Test fiducial menu, Move X/Y axes video image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

Fig. 6.6 - 1 ’Test component’ flow chart - ’Test component’ menu option’ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

Fig. 6.6 - 2 ’Test component’ flow chart - ’Select package form’ menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

Fig. 6.6 - 3 ’Test component’ flow chart, ’Test component’ menu, ’Component’ menu item’ . . . . . . . . 293

Fig. 6.6 - 4 ’Test component’ flow chart - ’Edit GF data’ menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

Fig. 6.6 - 5 ’Test component’ flow chart, ’Test component’ menu option - ’Measure mode’ menu. . . . 295

Fig. 6.6 - 6 ’Test component’ flow chart, SIZE measure mode menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

Fig. 6.6 - 7 ’Test component’ flow chart, ROW and CORNER measure mode menus’ . . . . . . . . . . . . 297

Fig. 6.6 - 8 ’Test component’ flow chart, LEAD, GRID, and BALL meas. modes. . . . . . . . . . . . . . . . . 298

Fig. 6.6 - 9 Select package form menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

Fig. 6.6 - 10 Save GF data option box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

Fig. 6.6 - 11 Select package form menu, Camera type option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

Fig. 6.6 - 12 Select package form menu, Load GF data package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Fig. 6.6 - 13 Select package form menu, Save GF data option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

Fig. 6.6 - 14 Test component menu, options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

Fig. 6.6 - 15 Test component menu, Pick up component option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

Fig. 6.6 - 16 Test component menu, Display component option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Fig. 6.6 - 17 Test component menu, Display component video image. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

Fig. 6.6 - 18 Test component menu, Test component option. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

Fig. 6.6 - 19 Test component menu, Test component video image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310

Fig. 6.6 - 20 Test component menu, Measure component option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

Fig. 6.6 - 21 Test component menu, Measure component video image. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

Fig. 6.6 - 22 Test component menu, Store image option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320

Fig. 6.6 - 23 Test component menu, Evaluat. time option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

Fig. 6.6 - 24 Test component menu, Evaluat. time video image. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

Fig. 6.6 - 25 Test component menu, options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

Fig. 6.6 - 26 Test component menu, Illumination video image. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

Fig. 6.6 - 27 Test component menu, Package dimension video image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

Fig. 6.6 - 28 Test component menu, Pin dimension option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328

Fig. 6.6 - 29 Test component menu, Ball image video image. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329

Fig. 6.6 - 30 Test component menu, Select contrast sensitivity option box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

Fig. 6.6 - 31 Setting the contrast sensitivity to suppress defective structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

Fig. 6.6 - 32 Setting the contrast sensitivity to intensify the contrast for low-contrast components . . . . 333

Fig. 6.6 - 33 Setting the contrast sensitivity to suppress defective structures and

to intensify the contrast at the same time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

Index of figures User Manual SIPLACE F5/F5 HM

01/2001 US Edition

Fig. 6.6 - 34 Test component menu, Meas. mode option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336

Fig. 6.6 - 35 Measuring mode option, Size measuring mode menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .339

Fig. 6.6 - 36 Measuring mode option, Integration settings of Size measuring mode menu . . . . . . . . . . 340

Fig. 6.6 - 37 Measuring mode option, Row measuring mode menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

Fig. 6.6 - 38 Measuring mode option, Row measuring mode integration settings menu . . . . . . . . . . . .343

Fig. 6.6 - 39 Measuring mode option, Corner measuring mode menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .344

Fig. 6.6 - 40 Measuring mode option, Lead measuring mode menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .346

Fig. 6.6 - 41 Measuring mode option, Grid measuring mode menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .347

Fig. 6.6 - 42 ’Measuring mode’ option, ’Ball meas. mode’ menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

Fig. 6.7 - 1 Transfer of package form data without package form manipulation. . . . . . . . . . . . . . . . . .352

Fig. 6.7 - 2 Transfer of package form data with package form manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

Fig. 6.7 - 3 Flow chart ’Programming and testing a package form (GF), part - line computer . . . . . . . 355

Fig. 6.7 - 4 Flow chart: ’Programming and testing a package form (GF)’, part 2 - station computer . .356

Fig. 6.7 - 5 Order in which package forms are programmed at the station. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .359

Fig. 6.7 - 6 Typical measuring modes with standard components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .361

Fig. 6.7 - 7 Illumination parameters for standard components

at the 12-segment Collect&Place head camera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .364

Fig. 6.7 - 8 Illumination parameters for other components at the 12-segment C&P head camera. . . .365

Fig. 6.7 - 9 Illumination parameters for standard components on the fine-pitch vision module . . . . . . 370

Fig. 6.7 - 10 Illumination parameters for other components on the fine-pitch vision module . . . . . . . . .371

Fig. 6.7 - 11 Illumination parameters for components on the 6-segment C&P head camera (32x32) . .376

Fig. 6.7 - 12 Illumination parameters for components on the 6-segment

Collect&Place head camera (DCA-option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

Fig. 7.1 - 1 Main view after loading the station computer software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .391

Fig. 7.1 - 2 "Switching on the SIPLACE line“ flow chart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393

Fig. 7.3 - 1 Example of a nozzle box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .398

Fig. 7.5 - 1 Placing the tape in the springs of the 8 mm S feeder module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .400

Fig. 7.5 - 2 Dividing plates in the tape container. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402

Fig. 7.6 - 1 Emptying the tape waste container. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403

Fig. 7.8 - 1 Safety instructions for the mobile component table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .406

Fig. 7.8 - 2 Undocking the mobile component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .407

Fig. 7.9 - 1 Position of the component and its pick-up angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .412

Fig. 8.2 - 1 Main view with error message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .418

Fig. 8.2 - 2 Example: Error type "transport error" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .419

Fig. 8.2 - 3 Example: Error information on the current error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .420

Fig. 8.2 - 4 Example: Additional information on the current error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421

Fig. 9.1 - 1 Contents of the help system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .426

Fig. 9.1 - 2 Example: Topic area "Help About Help". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .427

Fig. 9.1 - 3 Example: Help on the current view "Empty Tracks" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .428

Fig. 9.1 - 4 Example: Help on the topic "Refilling Empty Tracks - Manually" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .429

Fig. 9.1 - 5 Information on the station computer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .431

Fig. 9.1 - 6 Example: Help on the "Display errors" icon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

Fig. 9.1 - 7 "Help Topics" window (Index). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .434

Fig. 9.1 - 8 "Help Topics" window (Find). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .436

Fig. 10.2 - 1 8 mm S II module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .439

Fig. 10.2 - 2 3 x 8 mm S module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440

Fig. 10.2 - 3 3x8mm S module for 0201/0402 components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .441

Fig. 10.2 - 4 12/16 mm S module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .442

Fig. 10.2 - 5 12 mm S module for capacitors based on powdered metal, model C/D. . . . . . . . . . . . . . .443

Fig. 10.2 - 6 12 mm S module for capacitors based on powdered metal, model E . . . . . . . . . . . . . . . .444

Fig. 10.2 - 7 24/32 mm S module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .445

Fig. 10.2 - 8 Linear vibratory feeder, type 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446

Fig. 10.2 - 9 Bulk case feeder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .447

User Manual SIPLACE F5/F5 HM Index of figures

01/2001 US Edition

Fig. 10.2 - 10 44 mm S module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448

Fig. 10.2 - 11 56 mm S module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449

Fig. 10.2 - 12 72 mm S module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450

Fig. 10.2 - 13 Component disposal module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

Fig. 10.3 - 1 Inserting 30 or 45 mm wide feeder modules on the component table . . . . . . . . . . . . . . . . 454

Fig. 10.4 - 1 Component table and tape container . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455

Fig. 10.5 - 1 Used tape cutter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456

Fig. 10.5 - 2 Inserting the tape into the tape cutter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457

Fig. 10.5 - 3 Used tape container in the component changeover table, withdrawable. . . . . . . . . . . . . . 458

Fig. 10.6 - 1 Safety instructions for the mobile component table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459

Fig. 10.6 - 2 Undocking the mobile component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460

Fig. 10.7 - 1 Wafflepack changer on SIPLACE F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463

Fig. 10.7 - 3 Functional sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466

Fig. 10.7 - 5 Aligning the wafflepack changer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471

Fig. 10.8 - 1 Installation/Removal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474

Fig. 10.10 - 1 Surf tape feeder module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476

Fig. 11.1 - 1 Overview of the nozzle changer for the 12-segment Collect&Place head. . . . . . . . . . . . . 482

Fig. 11.1 - 2 Magazine and nozzle holders. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484

Fig. 11.1 - 3 Nozzle changer - position recognition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486

Fig. 11.2 - 1 Component barcode reader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487

Fig. 11.2 - 2 Set-up check with barcode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488

Fig. 11.3 - 1 Structure of the dual conveyor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491

Fig. 11.4 - 1 Position of the modules on the input side of the placement machine. . . . . . . . . . . . . . . . . 495

Fig. 11.4 - 2 Laser safety instructions for the PCB barcode reader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496

Fig. 11.4 - 3 Assembly options for the PCB barcode reader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498

Fig. 11.4 - 4 Displaying the PCB barcode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499

Fig. 11.5 - 1 General overview (plan view). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502

Fig. 11.5 - 2 Ceramic substrate centering (side view) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503

Fig. 11.5 - 3 Oblique lighting unit for the sub-gantry camera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504

Fig. 11.5 - 4 Recommended fiducial shape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505

Fig. 11.5 - 5 Multicolor PCB camera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507

Fig. 11.6 - 1 Mounting position of the nozzle changer for the Pick&Place head . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509

Fig. 11.6 - 2 Overview of the nozzle changer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510

Fig. 11.6 - 3 Removing the nozzle from the nozzle changer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511

Fig. 11.7 - 1 Vision module for the Pick&Place head. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512

Fig. 11.7 - 2 Identification of laser class 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513

Fig. 11.8 - 1 Principle of laser triangulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515

Fig. 11.8 - 2 Identification for laser class 3B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517

Fig. 11.8 - 3 Identification of laser class 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517

Fig. 11.8 - 4 Overview of the coplanarity laser module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519

Fig. 11.8 - 5 Coplanarity laser module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520

Fig. 11.9 - 1 Fluxing overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523

Fig. 11.9 - 2 Principle of a component with flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524

Fig. 11.9 - 3 Changing the syringe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526

Fig. 11.9 - 4 Changing the dispensing hose (tube blunt 29") . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527

Fig. 11.9 - 5 Setting the distance between the dispensing needle and the PCB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529

Fig. 11.9 - 6 Fluxing option. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530

Fig. 11.9 - 7 Fluxing package form list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531

Fig. 11.9 - 8 Editing the fluxing package form list. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533

Fig. 11.9 - 9 Editing the flux parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534

Fig. 11.9 - 10 Rinsing / brushing station with rinsing tank . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535

Fig. 11.9 - 11 Single Functions - gantry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537

Fig. 11.9 - 12 Gantry functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538