KE-3010A_动作说明书.pdf - 第105页
动作说明书 5-7 5-2 马达的控制方式 5-2-1 XY 轴的控制方式 X 、 Y ｓ轴均由 2 台电动机进行串联驱动，控制采用全闭环控制方式，进行元件贴装头的移动控制。 X 轴及 Y 轴的控制组成图如图 5-2-1-1 。 图 5-2-1-1 位置运动控制板 CH1 CH2 CPCI 接口 磁尺 检测头 X 轴 放大器 UVW 相驱动输出 编码器输出 （三菱串行） 编码器输出 ABZ 相 SSCNETⅢ 光通信 SSCNETⅢ 光…
动作说明书
5-6
5-1-11 操作基板
① 进行开始、停止等操作 SW 状态的读入。并进行 LED（ORIGIN、SERVO FREE）的亮灯、熄灯
的驱动。
② 把机罩打开开关、SERVO FREE 开关及紧急停止开关等的状态通知 XY RELAY 基板。
③ 进行信号照明（三色）亮灯、熄灯的驱动。并进行蜂鸣器的驱动。
④ 进行 HOD 信号的中继。
5-1-12 IP-X7 基板
本基板是图像处理基板，对 OCC、VCS 相机拍摄的基板标记、IC 标记、IC 芯片等的图像数据进行处
理，算出基板位置修正、元件位置修正所必需的值。
由具有 CPCI 总线并主要进行图像处理的 IP-X7 BASE 基板和适合 KE-3020/KE3020R 之图像构成的 I/F
控制板:IP-X7 SUB 基板构成。
5-1-13 LIGHT CTRL 基板
本基板用于控制设置在座架上的 VCS 装置的各种照明的亮灯、熄灯以及进行光量调节。
并且，选择高解像度照相机选项时，进行照明位置切換气缸的驱动及位置检测传感器的读入。
5-1-14 SCM3 基板
本基板用于对元件定心用的传感器（FMLA）进行控制及演算。与主机 CPU 的 I/F 是通过 RS232C 进
行。与传感器的连接，则通过包括电源供应在内的同轴电缆，进行专用的串行通信。
而且，用于测量元件位置的 θ 电动机的编码器信号是从 Zθ 驱动器输入。
动作说明书
5-7
5-2 马达的控制方式
5-2-1 XY 轴的控制方式
X、Y ｓ轴均由 2 台电动机进行串联驱动，控制采用全闭环控制方式，进行元件贴装头的移动控制。
X 轴及 Y 轴的控制组成图如图 5-2-1-1。
图 5-2-1-1
位置运动控制板
CH1
CH2
CPCI
接口
磁尺
检测头
X 轴
放大器
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
编码器输出
ABZ 相
SSCNETⅢ
光通信
SSCNETⅢ
光通信
SSCNETⅢ
光通信
检测头
YR 轴
放大器
UVW 相驱动输出
磁尺
编码器输出
ABZ 相
编码器输出
（三菱串行）
检测头
YL 轴
放大器
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
磁尺
编码器输出
ABZ 相
动作说明书
5-8
各轴（XL、YL、YR）驱动器的控制，采用三菱运动控制系统，即 SSCNETⅢ，以光 50Mbps 的通信
速度进行 0.44ms 周期的电动机控制。
控制时，X 轴 Y 轴都利用全闭环控制驱动，外部编码器采用分辨率为 1μm 的磁性标尺。
Y 轴驱动使用 YL 电动机、YR 电动机，电动机的控制以 YL 电动机为主动轴，以 YR 电动机为从动轴，
在同一的控制指令下进行工作。
来自磁性标尺的位置信息，是 YL 侧和 YR 侧各自拥有，被输入到各电机驱动器。YL、YR 的微小偏移
通过原点复归动作校正。
5-2-2 Z，θ 轴的控制方式
Z、θ 轴的电动机控制采用半闭环控制方式，在 Z 轴是进行元件的贴装及吸取等上下动作，在 θ 轴是进
行元件激光识别及角度校正等旋转动作。
Z 轴及 θ 轴的控制组成图如图 5-2-2-1。
各 4 轴 1 体驱动器的控制，采用三菱运动控制系统，即 SSCNETⅢ，以光 50Mbps 的通信速度进行
0.88ms 周期的电机控制。
4 轴一体式驱动器放大器（MR-MD200）是每 1 个放大器连接 2 台 θ 电动机、2 台 Z 电动机。
KE-3010A/3010AC 中实装有 3 个驱动器放大器，进行 12 轴驱动。KE-3020V/3020VR 中实装有 4 个
驱动器放大器，进行 14 轴驱动。
（LNC60 轴: θ 电动机 6 台、Z 电动机 6 台、IC 轴: θ 电动机 1 台、Z 电动机 1 台）
SSCNETⅢ
光通信
4 轴 1 体
放大器
MR-MD200
*A
图 5-2-2-1
位置运动控制板
CH1
CH ２
CPCI
接口
SSCNETⅢ
光通信
4 轴 1 体
放大器
MR-MD200
*A
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
θ 电动机
UVW
相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
Z 电动机
UVW
相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
θ 电动机
UVW
相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
Z 电动机